近年來，隨著工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用，工業(yè)機器人及其配套產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)設(shè)計也日趨精細成熟。而工業(yè)機器人底座結(jié)構(gòu)形式在結(jié)構(gòu)強度方面的區(qū)別也顯得尤為重要，為機器人底座的批量性生產(chǎn)提供了結(jié)構(gòu)方面的參考。

機器人支撐座的功能與結(jié)構(gòu)形式

機器人支撐座的主要功能是支撐與固定機器人，上端與機器人本體基座相連結(jié)，下端固定到地面或機架上，使機器人的工作空間與被搬運、加工的工件之間具有合適的相對位置，為機器人安全工作提供保障。

常見的機器人支撐座有圓管形結(jié)構(gòu)（圖1）、方管形結(jié)構(gòu)（圖2）和箱式結(jié)構(gòu)（圖3）、臺架式結(jié)構(gòu)（圖4）。這里主要討論前兩種結(jié)構(gòu)。

圓形管和方管形的強度比較

1 、圓管形直徑與方管形邊長的關(guān)系

當圓管形和方管形支撐座的高度相同，壁厚相等，材料用量相同時，對應(yīng)的直徑和邊長存在特定的關(guān)系。如圖5、圖6所示：設(shè)圓管的外徑為D，內(nèi)徑為d；方管外邊長為A，內(nèi)邊長為a，兩者壁厚均為δ。兩者橫截面面積分別為Sc、Ss。

若Sc=Ss，則有：

上式表明，圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

圖5與圖6的截面面積相等且邊長A不變時，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長。

2 、圓管形支撐與方管形支撐的抗彎截面模量比較

藍、紅、黑色曲線分別對應(yīng)式（6~8）右側(cè)的系數(shù)，橫坐標代表自變量的序號，比如n=2對應(yīng)曲線圖中的橫坐標值為“1”，縱坐標為相應(yīng)的系數(shù)值。結(jié)合式（6~8），可知對于特定的A值，系數(shù)越大，對應(yīng)情況的抗彎截面模量也越大，如圖（7）所示，當n值相同（即壁厚相等）時，

3 機器人支撐座工況受力分析

機器人處于準工作狀態(tài)時，機器人在自重作用下，通常會對支撐座施加壓力和力矩，支撐座的抗彎截面模量越大，支撐座承受這個力矩的能力越強，支撐座的結(jié)構(gòu)越不容易受到破壞。

對于6R型機器人，由于轉(zhuǎn)座的工作空間范圍較大，通常要超過±90°，隨著1軸角位置的變化，機器人對支撐座施加力矩的方位也發(fā)生變化，支撐座筒體荷載截面的中性軸也隨之繞筒體軸線轉(zhuǎn)動。對于方管形支撐座，當中性軸通過方形對角線時，方管截面的抗彎截面模量最小，方管的抗彎性能最差，要以此位置的抗彎截面模量做為依據(jù)來校核方管形支撐座的強度是否滿足要求。

最危險點正為：

上式結(jié)果乘以安全系數(shù)后，要小于等于材料的許用應(yīng)力。

對于圓管形支撐座，盡管其荷載截面的中性軸也隨所受力矩的方位變化，繞筒體軸線轉(zhuǎn)動，但荷載截面的抗彎截面模量都相同，因而，只是最危險點的位置發(fā)生了變化，但各個最危險點正應(yīng)力大小都一樣，即：

上式結(jié)果乘以安全系數(shù)后，同樣要小于等于材料的許用應(yīng)力，才能滿足使用要求。

由此可知，在此種工況下，截面面積相同（即：材質(zhì)及材料用量相同，高度相同），壁厚相同的圓管形支撐座比方管形支撐座最危險點的正應(yīng)力小，結(jié)構(gòu)更安全，更容易滿足使用要求。

當6R型機器人底座需要在某個特定方向承受較大彎矩時，可選用方形結(jié)構(gòu)。對于二軸懸臂直線導(dǎo)軌機器人，選用方形支撐座更經(jīng)濟，更安全，如圖9所示：

影響支撐座結(jié)構(gòu)的其他因素

本文為了比較兩種支撐座的抗彎性能，主要考慮了支撐座受到的力矩作用。在實際設(shè)計支撐座結(jié)構(gòu)時，還要考慮機器人本體對支撐座施加的壓力，機器人工作時的負載力和慣性力。支撐座與地面的連接方式，地面的硬度，是否有水泥基礎(chǔ)和埋地螺栓等，都會影響支撐座的結(jié)構(gòu)尺寸和結(jié)構(gòu)形式。此外，產(chǎn)造型、產(chǎn)品通用性、產(chǎn)品的生產(chǎn)批量、加工工藝，機器人系統(tǒng)的剛度需求，輸送需求，生產(chǎn)運營消耗材料因素等也會影響支撐座的具體結(jié)構(gòu)。

總結(jié)

本文以等同材質(zhì)、等高度、等橫截面面積的圓管形支撐座和方管形支撐座為研究對象，對比了圓環(huán)形橫截面與方“回”形橫截面抗彎截面模量的大小，指出了機器人支撐座在各向力矩相同的工況下，以結(jié)構(gòu)強度為主影響因素，忽略其它影響因素的前提下，采用圓管形結(jié)構(gòu)比采用方管形結(jié)構(gòu)更經(jīng)濟、更安全。