使用cnnt 對脈沖計數，TMR1對上升沿計時，TMR2對下降沿計時，TMR1設定為100MS的定時器，TMR2 設定為40MS的定時器。        

脈沖周期 為50HZ到300HZ的變化，脈沖寬度為2MS到20MS的變化，檢測脈沖的個數以及寬度。        

按下RA0(UP）電機正轉，開始對RA2外部脈沖計數判斷寬度。cnnt=380時。停止電機轉動

按下RA5(DN）電機反轉，開始對RA2外部脈沖計數判斷寬度。cnnt==0時。 停止電機轉動 

程序里邊用了RA1對是否進入中斷進行判斷。目前程序檢測不到RA1的變化。是否我的設計架構方案不對。

#include


__CONFIG(0x3004);//(0X30C4);
#define T0_40MS 100    // 定義 TMR0 延時10MS 的時間常數 
#define T1_100MS 40536


#define        DN                        RA5        //Motor rise                 2        DN
#define        UP                        RA0        //Motor decline                13  UP
#define        MOTA                RC5        //Motor Forward                5
#define        MOTB                RC4        //Motor Reversal        6


bit rise;        //正反轉標志位
bit tmrl;        //正反轉標志位
bit tmrh;        //正反轉標志位


unsigned int num;  //脈沖總個數
unsigned int cnnt; //脈沖計數
unsigned int timerl; //TMR1脈沖上升沿時間
unsigned int timerh; //TMR1脈沖下降沿時間
unsigned int cnnt_timer;//TMR1脈沖總時間
unsigned int cnnt_tmr2;        //TMR2脈沖總時間


unsigned int signal_key();
unsigned int getkey() ;
void Delay_MS(unsigned int t);
void initial()
{
        TRISA=0x3D;//3D;RA2=1,
        TRISC=0X0E; 
        OPTION=0x87;//RA2內部中斷時源
        
        INTCON=0xF0;//外圍中斷允許
        CMCON0 = 0X07;
        ANSEL = 0; 


//        TMR0=T0_40MS;//啟動TMR0自帶振蕩器,分頻比為1：256


        T1CON=0X22;//2啟動TMR1自帶振蕩器,分頻比為1：4關閉TRM1ON＝０;
        TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80;         //設初值
        TMR1L==T1_100MS;//0X00;
        TMR1IE=1;         //TMR1中斷允許


        T2CON=0x63;  //TMR2 預分頻系數為1:16 ，后分頻系數為1:13，開始工作  關閉TRM2ON＝０;
        PR2=239;   //TMR2的溢出值，當 TMR2 為此值+1時溢出 
        TMR2IE=1;         //TMR1中斷允許  50MS


        cnnt=0;
        cnnt_timer=0;
        num=10;
}
void Delay_MS(unsigned int t)
{
        unsigned int a,b; 
        for(a=t;a>0;a--) 
        for(b=110;b>0;b--);
}
void Forward()
{
        rise=1;
    MOTB=1;        
        MOTA=0;
        signal_key();
}
void Reversal()
{
        rise=0;
        MOTB=0;
        MOTA=1;
        signal_key();
}
void Stop()
{
        MOTA=0;
        MOTB=0;
}
unsigned int getkey() 
{ 


        if(!UP)
        {
                while(!UP)
                {
                        if(cnnt==num){Stop();break;}
                        Forward();
                }
        }        
        
        if(!DN)
        {
                while(!DN)
                {                
                        if(cnnt==0){Stop();break;}
                        Reversal();                        
                }
        }
        
        while(DN&&UP)
        {
                tmrh=0;
                tmrl=0;
                break;
        }
        
}
unsigned int signal_key()
{
//----------------------  信號下降沿檢測  --------------------------//
             while(!RA2)                                     //再次確認信號，沒有按下信號則退出 
        { 
                        tmrh=0;
                        if(tmrl) break;
                        tmrl=1;


                        RA1=0;
                        INTF=0;        
                        TMR1ON=0;
                        TMR2ON=1;
                        if(TMR2IF==1)//檢測是否50MS錯誤信號，停止運行
                        {
                                TMR2ON=0;
                                TMR2IF=0;
                                PR2=239;         //設初值
                                Stop(); //停止電機運行
                                return;
                        }
                                        
                }
//----------------------  信號上升沿檢測  --------------------------//
                while(RA2)
                {   
                        tmrl=0;                        
                        if(tmrh) break;
                        tmrh=1;


                        TMR2ON=0;
                        INTF=1;
                        
                        if(TMR1IF==1)//檢測是否100MS錯誤信號，停止運行
                        {
                                TMR1ON=0;
                                TMR1IF=0;
                                TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80;         //設初值
                                TMR1L=T1_100MS;//0X00;
                                Stop(); //停止電機運行
                                return;
                        }
                        break;
                }
//----------------------   取出上升沿脈沖信號時間  --------------------------//
                if(TMR1ON==0)
                {
                        timerh=TMR1H;
                        timerl=TMR1L;
                        cnnt_timer = timerh<<8;
                        cnnt_timer += timerl;


                        TMR1IF=0;
                        TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80;         //設初值
                        TMR1L=T1_100MS;//0X00;                
                }
//----------------------  取出下降沿脈沖信號時間  --------------------------//
                if(TMR2ON==0)
                {
                        cnnt_tmr2 = TMR2;


                        TMR2IF=0;
                        PR2=239;         //設初值        
                }


}


void interrupt ISR(void) 
{
        if(INTF==1)        //脈沖開始計數，同時開啟TMR1上升降計時
        {
                INTF=0;
                RA1=1;
                if(rise) cnnt++;
                else cnnt--;        
                TMR1ON=1;
        }


        if(        TMR1IF==1)
        {
                TMR1IF=0;
                TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80;         //設初值
                TMR1L=T1_100MS;//0X00;
        }


        if(        TMR2IF==1)
        {
                TMR2IF=0;        
                PR2=239;         //設初值        
        }


}
void main()
{
        initial();
    while (1)
    {
                getkey();     
        }        
}