機器人的示教方法主要有4種：
1、直接示教法：①功率級脫離示教，②伺服級接通示教；
2、遙控示教法：①示教盒示教，②操作桿示教，③主從式示教；
3、間接示教法：①模擬機器人示教，②專用示教；
4、遙控示教法：①數值輸入示教，②示教，③語言示教。
其中，應用最多的是示教盒示教，不過這一方法要求操作員要具備一定的技術知識和經驗，示教效率相對要低一些；而直接示教法則無經驗要求，操作簡單、快速。
其中直接示教法又可分為兩類：一是基于位置控制或者控制的直接示教方法；二是基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教法（有動力學模型）。
基于位置控制的直接示教
傳統的拖動示教依賴于外置于機器人的多維操作，利用該傳感器獲取的信息，牽引機器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉的運動。
此類基于位置控制的拖動示教方法都無法回避兩個問題。一個是由于額外的多維傳感器的配置，增加了機器人的生產成本。另一個是由于多維傳感器只能控制機器人末端的笛卡爾空間，所以無法很好地控制單軸的運動，使得機器人的運動顯得十分僵硬，不利于真正的拖動示教變成，尤其是要微調到特定的點的時候，可能還需要傳統的遙控示教盒的輔助。
基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教
這是一種更為直接的機器人拖動示教方法，借助機器人的動力學模型，控制器可以實時的算出機器人被拖動時所需要的力矩，然后把提供該力矩給使得機器人能夠很好地輔助操作人員進行拖動。
不同于傳統的基于位置或者阻抗的拖動示教方法，零力控制方法對操更加的友好。在精確的動力學模型的幫助下，拖動機器人時要克服的機器人自身重力，摩擦力以及慣性力都的到了相應的電機力矩的抵消，使得機器人能夠輕松的拖動。同時，算法也保證了當外力被撤銷時，機器人能夠迅速的靜止在當前位置，保證設備和操作人員的安全。
另一個基于零力控制拖動示教帶來的優勢是，在動力學模型中，各關節的力矩是可以單獨控制的，所以機器人的拖動點不再被固定在機器人末端或者多維傳感器上，操作者可以在機器人任意位置去拖動機器人，使操作更加靈活多變。
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