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經過前面的移植，tqimx6q已經完美支持網卡，現在，我們來移植CAN。其實這里所謂的移植，僅僅是配置DTS，使內核能夠檢測到CAN設備，CAN驅動本身是freescale維護的。下面開始CAN的移植。

DTS編寫

參考imx6q其它的DTS編寫方式，我們可以如下編寫DTS文件：

...

&flexcan1 {

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&pinctrl_flexcan1_3>;

status = "okay";

};

&iomuxc {

...

flexcan1 {

pinctrl_flexcan1_3: flexcan1grp-3 {

fsl,pins = <

MX6QDL_PAD_GPIO_7__FLEXCAN1_TX 0x80000000

MX6QDL_PAD_GPIO_8__FLEXCAN1_RX 0x80000000

};

因為imx6qdl.dtsi中沒有適合tqimx6q的pinctrl配置，因此，需要在我們的DTS文件中添加，然后將相關配置添加到flexcan1定義中即可。將以上內容追加到DTS后重新編寫并燒寫，用新的DTB啟動開發板后通過ifconfig可以查看到CAN設備。

測試方法

由于我手頭沒有USB轉CAN設備，暫時沒有辦法測試CAN是否已經正常工作，僅能通過指令查看到內核已經識別到了CAN設備，從經驗上看，應該沒有什么問題。指令查看CAN設備的方法與查看網卡設備的方法類似，執行指令：

ifconfig -a

執行效果如下：

@tqimx6q #ifconfig -a

can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00

NOARP MTU:16 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:10

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

Interrupt:142

eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 42:75:18:94:C8:11

BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:1000

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

lo Link encap:Local Loopback

LOOPBACK MTU:65536 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:0

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

sit0 Link encap:IPv6-in-IPv4

NOARP MTU:1480 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:0

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

其中，can0就是tqimx6q的CAN設備。至此，CAN設備的移植工作就完成了，之后搞個CAN調試工具再來補充完整的測試方法。

關鍵字：I TQE9 BSP 引用地址：I.MX6Q(TQIMX6Q/TQE9)學習筆記——新版BSP之CAN移植

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