這幾天在做32通過電調帶動電機的實驗，上網一查，發現這方面的資料很少，經過自己的親自實踐，總結出以下經驗，供大家參考。

論壇上也有很多人說自己在做，但是都遇到了同樣的瓶頸。我想他們大多是pwm的頻率和占空比沒有調到合適的值吧。

首先，我在網上只找到一片很好的文章，是瑞生大神寫的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的電機是銀燕2212/1400kv經典電機 ，電調也是銀燕40A無刷電調。

通過它知道，當pwm設置為500hz的 時候電調才能正常的工作，剛開始時高電平時間要控制在0.7-1.9左右，讓電機帶電自檢。

通過按鍵控制占空比可以很好地 實現這一點。

好了，下面上我的代碼。

先來頭文件吧

#ifndef _Motor_H_

#define _Motor_H_

#include "stm32f10x.h"

/******************************************************************************

                            全局函數聲明

*******************************************************************************/ 

void Motor_Init(void);

//void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);

#endif

主菜：

  1 /***************************************************************************************

  2   1/給單片機寫程序：使得某引腳輸出500Hz的PWM信號，初始化時高電平時間設置為1.9ms，

  3   然后在while循環里面加入檢測按鍵的程序，當按鍵按下，把高電平設置為0.7ms。

  4     2/1.給單片機寫程序，把剛才的PWM初始化的高電平設置為0.7ms，保證剛上電，電調不會讓電機轉動。

  5     然后給修改按鍵按下的程序，修改為，按一次按鍵，高電平時間增加一點點，最大增加到1.9ms。

  6     

  7     我的按鍵再c13（k2）和e0（k1）

  8     日期：2016.3.4

  9 ***************************************************************************************/

 10 

 11 #include "dianji.h"

 12 

 13   uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};  //占空比表

 14     

 15 //聲明函數

 16 void Tim2_init(void);

 17 void Motor_Init(void);

 18 void Init_NVIC(void);

 19 void Delay_Ms(uint16_t time);  

 20 void Delay_Us(uint16_t time); 

 21 void Init_TI_KEY(void);

 22 

 23         

 24 int main(void)

 25 {

 26  

 27     SystemInit();                //系統時鐘配置

 28     Motor_Init();

 29     Tim2_init();

 30     Init_NVIC();                //中斷向量表注冊函數

 31     Init_TI_KEY();                //按鍵引腳中斷初始化

 32     

 33     while(1);

 34     

 35 }

 36 

 37 

 38 void Tim2_init(void)

 39 {    

 40     

 41     TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;

 42     TIM_OCInitTypeDef              TIM_OCInitStructure;

 43     

 44      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

 45     

 46     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;    //設置ARR的值為19，從0計數到19，剛好是2ms ，500hz

 47     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//設置PSC的值為7199，這樣的話每計數一次為0.1ms 

 48     

 49     

 50     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim

 51     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上計數模式

 52     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseStructure中指定的參數初始化外設TIM2

 53     

 54     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式

 55     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能

 56     

 57     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值，剛開始可以設置為0.

 58     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高

 59     

 60     TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 

 61     TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的預裝載寄存器

 62 

 63     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的預裝載寄存器

 64     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2外設

 65 }

 66 

 67 /******************************************************************************

 68 函數原型：    void Motor_Init(void)

 69 功    能：    PWM初始化

 70 *******************************************************************************/ 

 71 void Motor_Init(void)

 72 {

 73     

 74     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 75     

 76     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);   //使能電機用的時鐘

 77     

 78     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;     //設置電機使用到得管腳

 79     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

 80     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 

 81     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

 82 

 83 }

 84 

 85 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

 86 ** 函數名稱: KEY_TI_Init

 87 ** 功能描述: 按鍵 中斷配置 

 88 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

 89 void Init_TI_KEY(void)

 90 {

 91     EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;                    //定義一個EXTI結構體變量

 92 

 93     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能IO復用功能，使用中斷功能重要！！！

 94 

 95     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引腳為中斷源      重要！！ 板上標號INT2

 96     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引腳為中斷源      重要！！ 板上標號INT1

 97     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//

 98     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        //中斷模式為中斷模式

 99     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;    //下降沿出發

100     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                //使能中斷線

101     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                            //根據參數初始化中斷寄存器

102 }

103 

104 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

105 ** 函數名稱: Init_NVIC

106 ** 功能描述: 系統中斷配置

107 

108 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

109 void Init_NVIC(void)

110 { 

111     NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

112          

113     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                  //設置中斷優先級分組2

114 

115     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;        //設定中斷源為PC13

116     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //中斷占優先級為2

117     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副優先級為0

118     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中斷

119     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根據參數初始化中斷寄存器

120 

121     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;            //設定中斷源為PE0

122     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //中斷占優先級為1

123     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副優先級為0

124     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中斷

125     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根據參數初始化中斷寄存器

126 }

127 

128 

129 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

130 ** 函數名稱: EXTI15_10_IRQHandler

131 ** 功能描述: 中斷15_10入口函數            

132 

133 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

134 void EXTI15_10_IRQHandler(void)   //占空比減小

135 {

136     static uint8_t pwm_index = 0;            //用于PWM查表

137     static uint8_t period_cnt = 0;        //用于計算周期數

138     //就是上面兩個靜態變量沒有設置 ，導致一開始按鍵只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。

139     //今天早晨我突然發現可能是這兩個靜態變量沒有設置，一試，果然。開心至極。2016.3.5

140     

141     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET)      //判斷是否發生中斷，發生則中斷標志置1

142     {

143            Delay_Ms(5);  //消抖

144 

145              period_cnt++;            

146                 

147                 TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index];    //根據PWM表修改定時器的比較寄存器值

148                 pwm_index++;                                                //標志PWM表的下一個元素

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