這幾天在做32通過(guò)電調(diào)帶動(dòng)電機(jī)的實(shí)驗(yàn)，上網(wǎng)一查，發(fā)現(xiàn)這方面的資料很少，經(jīng)過(guò)自己的親自實(shí)踐，總結(jié)出以下經(jīng)驗(yàn)，供大家參考。

論壇上也有很多人說(shuō)自己在做，但是都遇到了同樣的瓶頸。我想他們大多是pwm的頻率和占空比沒(méi)有調(diào)到合適的值吧。

首先，我在網(wǎng)上只找到一片很好的文章，是瑞生大神寫(xiě)的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的電機(jī)是銀燕2212/1400kv經(jīng)典電機(jī) ，電調(diào)也是銀燕40A無(wú)刷電調(diào)。

通過(guò)它知道，當(dāng)pwm設(shè)置為500hz的 時(shí)候電調(diào)才能正常的工作，剛開(kāi)始時(shí)高電平時(shí)間要控制在0.7-1.9左右，讓電機(jī)帶電自檢。

通過(guò)按鍵控制占空比可以很好地 實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。

好了，下面上我的代碼。

先來(lái)頭文件吧

#ifndef _Motor_H_

#define _Motor_H_

#include "stm32f10x.h"

/******************************************************************************

                            全局函數(shù)聲明

*******************************************************************************/ 

void Motor_Init(void);

//void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);

#endif

主菜：

  1 /***************************************************************************************

  2   1/給單片機(jī)寫(xiě)程序：使得某引腳輸出500Hz的PWM信號(hào)，初始化時(shí)高電平時(shí)間設(shè)置為1.9ms，

  3   然后在while循環(huán)里面加入檢測(cè)按鍵的程序，當(dāng)按鍵按下，把高電平設(shè)置為0.7ms。

  4     2/1.給單片機(jī)寫(xiě)程序，把剛才的PWM初始化的高電平設(shè)置為0.7ms，保證剛上電，電調(diào)不會(huì)讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

  5     然后給修改按鍵按下的程序，修改為，按一次按鍵，高電平時(shí)間增加一點(diǎn)點(diǎn)，最大增加到1.9ms。

  6     

  7     我的按鍵再c13（k2）和e0（k1）

  8     日期：2016.3.4

  9 ***************************************************************************************/

 10 

 11 #include "dianji.h"

 12 

 13   uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};  //占空比表

 14     

 15 //聲明函數(shù)

 16 void Tim2_init(void);

 17 void Motor_Init(void);

 18 void Init_NVIC(void);

 19 void Delay_Ms(uint16_t time);  

 20 void Delay_Us(uint16_t time); 

 21 void Init_TI_KEY(void);

 22 

 23         

 24 int main(void)

 25 {

 26  

 27     SystemInit();                //系統(tǒng)時(shí)鐘配置

 28     Motor_Init();

 29     Tim2_init();

 30     Init_NVIC();                //中斷向量表注冊(cè)函數(shù)

 31     Init_TI_KEY();                //按鍵引腳中斷初始化

 32     

 33     while(1);

 34     

 35 }

 36 

 37 

 38 void Tim2_init(void)

 39 {    

 40     

 41     TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;

 42     TIM_OCInitTypeDef              TIM_OCInitStructure;

 43     

 44      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

 45     

 46     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;    //設(shè)置ARR的值為19，從0計(jì)數(shù)到19，剛好是2ms ，500hz

 47     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//設(shè)置PSC的值為7199，這樣的話(huà)每計(jì)數(shù)一次為0.1ms 

 48     

 49     

 50     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim

 51     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上計(jì)數(shù)模式

 52     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseStructure中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIM2

 53     

 54     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時(shí)器模式

 55     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能

 56     

 57     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值，剛開(kāi)始可以設(shè)置為0.

 58     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高

 59     

 60     TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 

 61     TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的預(yù)裝載寄存器

 62 

 63     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的預(yù)裝載寄存器

 64     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2外設(shè)

 65 }

 66 

 67 /******************************************************************************

 68 函數(shù)原型：    void Motor_Init(void)

 69 功    能：    PWM初始化

 70 *******************************************************************************/ 

 71 void Motor_Init(void)

 72 {

 73     

 74     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 75     

 76     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);   //使能電機(jī)用的時(shí)鐘

 77     

 78     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;     //設(shè)置電機(jī)使用到得管腳

 79     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

 80     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 

 81     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

 82 

 83 }

 84 

 85 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

 86 ** 函數(shù)名稱(chēng): KEY_TI_Init

 87 ** 功能描述: 按鍵 中斷配置 

 88 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

 89 void Init_TI_KEY(void)

 90 {

 91     EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;                    //定義一個(gè)EXTI結(jié)構(gòu)體變量

 92 

 93     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能IO復(fù)用功能，使用中斷功能重要！！！

 94 

 95     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引腳為中斷源      重要！！ 板上標(biāo)號(hào)INT2

 96     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引腳為中斷源      重要！！ 板上標(biāo)號(hào)INT1

 97     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//

 98     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        //中斷模式為中斷模式

 99     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;    //下降沿出發(fā)

100     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                //使能中斷線

101     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                            //根據(jù)參數(shù)初始化中斷寄存器

102 }

103 

104 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

105 ** 函數(shù)名稱(chēng): Init_NVIC

106 ** 功能描述: 系統(tǒng)中斷配置

107 

108 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

109 void Init_NVIC(void)

110 { 

111     NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

112          

113     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                  //設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組2

114 

115     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;        //設(shè)定中斷源為PC13

116     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //中斷占優(yōu)先級(jí)為2

117     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副優(yōu)先級(jí)為0

118     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中斷

119     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根據(jù)參數(shù)初始化中斷寄存器

120 

121     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;            //設(shè)定中斷源為PE0

122     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //中斷占優(yōu)先級(jí)為1

123     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副優(yōu)先級(jí)為0

124     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中斷

125     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根據(jù)參數(shù)初始化中斷寄存器

126 }

127 

128 

129 /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

130 ** 函數(shù)名稱(chēng): EXTI15_10_IRQHandler

131 ** 功能描述: 中斷15_10入口函數(shù)            

132 

133 :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

134 void EXTI15_10_IRQHandler(void)   //占空比減小

135 {

136     static uint8_t pwm_index = 0;            //用于PWM查表

137     static uint8_t period_cnt = 0;        //用于計(jì)算周期數(shù)

138     //就是上面兩個(gè)靜態(tài)變量沒(méi)有設(shè)置 ，導(dǎo)致一開(kāi)始按鍵只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。

139     //今天早晨我突然發(fā)現(xiàn)可能是這兩個(gè)靜態(tài)變量沒(méi)有設(shè)置，一試，果然。開(kāi)心至極。2016.3.5

140     

141     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET)      //判斷是否發(fā)生中斷，發(fā)生則中斷標(biāo)志置1

142     {

143            Delay_Ms(5);  //消抖

144 

145              period_cnt++;            

146                 

147                 TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index];    //根據(jù)PWM表修改定時(shí)器的比較寄存器值

148                 pwm_index++;                                                //標(biāo)志PWM表的下一個(gè)元素

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