在大多OS里都存在Idle線程或任務，同樣uCos也不例外，為什么估計很少有人細研究。為什么設立Idle? 能不能去了？
首先看看uCos中關于Idle的代碼做個介紹：
config.h里對Idle的配置：
#define OS_LOWEST_PRIO 7 /* 最低優先級，OS_LOWEST_PRIO即空閑任務優先級(0 ~ 63) */
#define OS_TASK_IDLE_STK_SIZE 32 /* 空閑任務棧容量 單位類型：OS_STK * */
在Core.c文件里的OSInit（）調用OS_InitTaskIdle();來創建OS_TaskIdle任務，OS_InitTaskIdle();封裝了
CreateTask（）的不同創建方法，有帶ID名，有不帶ID名的。
在Core.c文件里的OS_TaskIdle線程體
void OS_TaskIdle (void *pdata)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
pdata = pdata; /* Prevent compiler warning for not using 'pdata' */
for (;;)
{
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtr++;
OS_EXIT_CRITICAL();
#if OS_TASK_IDLE_HOOK_EN > 0 /* Allocate storage for CPU status register */
OSTaskIdleHook(); /* Call user definable HOOK */
#endif
}
}
空閑任務
描述:這個函數是uCOS-II內部函數,uCOS-II總要建立一個空閑任務,這個任務在沒有其它任務進入
緒態時投入運行。這個空閑任務永遠設為最低優先級,即OS_LOWEST_PRIO.空閑任務不可能 被應用軟件刪除。
之所以設立Idle是因為當用戶任務都不行用cpu時有Idle回收，應為cpu總德有一個任務，或是有一個入口讓cpu停止工作。這種情況是在用戶任務都處于掛起或是延時時，那么以uCos的調度器結構來說總有一個任務才能調度
這個任務就是Idle. 所以在Idle里不能將Idle自己掛起或是延時。否則系統將會崩潰。為了驗證這個說法舉例說明問題：
建立兩個用戶任務，統計任務不使用，加上Idle一共3個任務，3個任務同是用OSTimeDly（）；即所有任務都放棄CPU連Idle也放棄。
/* 用戶任務1 */
void MainTask (void *pArg)
{
OSSetupTask(Task0, 2);
while(1)
{
pArg = pArg;
OSTimeDly(50000);
}
}
/* 用戶任務 */
void Task0 (void *pArg)
{
int cnt;
cnt = 0;
while(1)
{
pArg = pArg;
OSTimeDly(50000);
cnt++;
if(cnt == 100)
while(1);
}
}
OSTaskIdleHook()
{
OSTimeDly(100);
OSTimeDly(50);
}
在stm32運行是直接是HardFault伺候。
所以在uCos里Idle永遠是就緒態，不要在OSTaskIdleHook()中調用可以使任務掛起的PEND函數,
OSTimeDly()函數和OSTaskSuspend()函數等延時掛起操作，否則系統將會崩潰。
Idle能不能去了？答案是可以的，但是得修改調度器的寫法，其實Idle也吃內存。至少20 個字。
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