CPU進入錯誤回調函數后 ，無法接收新的數據包
void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
經檢查，如果CPU在進入錯誤回調函數之前，我們調用
HAL_CAN_Receive_IT(&Can1Handle, CAN_FIFO0);
一般來說，我們會認為CPU一直處于可以接收新的can包的狀態，但是只要CPU進入錯誤回調函數之后，就無法接收新的數據包，進debug 單步運行后 得到問題的原因
void HAL_CAN_IRQHandler(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
...................................................
/* Call the Error call Back in case of Errors */
if(hcan->ErrorCode != HAL_CAN_ERROR_NONE)
{
/* Clear ERRI Flag */
hcan->Instance->MSR = CAN_MSR_ERRI;
/* Set the CAN state ready to be able to start again the process */
hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;
/* Disable interrupts: */
/* - Disable Error warning Interrupt */
/* - Disable Error passive Interrupt */
/* - Disable Bus-off Interrupt */
/* - Disable Last error code Interrupt */
/* - Disable Error Interrupt */
/* - Disable FIFO 0 message pending Interrupt */
/* - Disable FIFO 0 Overrun Interrupt */
/* - Disable FIFO 1 message pending Interrupt */
/* - Disable FIFO 1 Overrun Interrupt */
/* - Disable Transmit mailbox empty Interrupt */
__HAL_CAN_DISABLE_IT(hcan, CAN_IT_EWG |
CAN_IT_EPV |
CAN_IT_BOF |
CAN_IT_LEC |
CAN_IT_ERR |
CAN_IT_FMP0|
CAN_IT_FOV0|
CAN_IT_FMP1|
CAN_IT_FOV1|
CAN_IT_TME );
/* Call Error callback function */
HAL_CAN_ErrorCallback(hcan);
}
}
CPU在感知到錯誤時，進入中斷，在回調之前， 已經把hcan->State 設置為 HAL_CAN_STATE_READY
我們原先
HAL_CAN_Receive_IT(&Can1Handle, CAN_FIFO0);
把 hcan->State 設置為 HAL_CAN_STATE_BUSY_RX0或其他，在這里就會被覆蓋，所以CAN無法接收新的數據包;
改正方法很簡單，就是在錯誤回調函數中重新添加
HAL_CAN_Receive_IT(&Can1Handle, CAN_FIFO0);
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史海拾趣
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