/* Private variables ---------------------------------------------------------*/  

uint16_t CAN_ID;  

uint8_t CAN_DATA0,CAN_DATA1,CAN_DATA2,CAN_DATA3,CAN_DATA4,CAN_DATA5,CAN_DATA6,CAN_DATA7;  

uint8_t CanFlag,Display;  

void CAN_GPIO_Config(void)  

{  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;     

/* CAN Periph clock enable */  

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);  

// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);  

  /* Configure CAN pin: TX */  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;  

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);     

 /* Configure CAN pin: RX */  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;   

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);     

// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);  

}  

void CAN_NVIC_Configuration(void)  

{  

 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;     

#ifdef  VECT_TAB_RAM       

  /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */      

  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);      

#else  /* VECT_TAB_FLASH  */     

  /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */      

  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);        

#endif     

  /* enabling interrupt */     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;     

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    

}  

void can_init(void)  

{  

CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;  

CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;   

CAN_GPIO_Config();  

CAN_NVIC_Configuration();  

/* CAN register init */  

CAN_DeInit(CAN1);  

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);  

 /* CAN cell init */  

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; /* 時(shí)間觸發(fā)禁止, 時(shí)間觸發(fā)：CAN硬件的內(nèi)部定時(shí)器被激活，并且被用于產(chǎn)生時(shí)間戳 */  

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; /* 自動(dòng)離線禁止，自動(dòng)離線：一旦硬件監(jiān)控到128次11個(gè)隱性位，就自動(dòng)退出離線狀態(tài)。在這里要軟件設(shè)定后才能退出 */  

  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; /* 自動(dòng)喚醒禁止，有報(bào)文來的時(shí)候自動(dòng)退出休眠*/  

  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; /* 報(bào)文重傳, 如果錯(cuò)誤一直傳到成功止，否則只傳一次 */  

  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; /* 接收FIFO鎖定, 1--鎖定后接收到新的報(bào)文摘不要，0--接收到新的報(bào)文則覆蓋前一報(bào)文*/  

  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;  /* 發(fā)送優(yōu)先級(jí)  0---由標(biāo)識(shí)符決定  1---由發(fā)送請(qǐng)求順序決定*/  

  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; /* 模式*/  

  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;      /* 重新同步跳寬，只有can硬件處于初始化模式時(shí)才能訪問這個(gè)寄存器 */  

  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;      /* 時(shí)間段1 */  

  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_6tq;      /* 時(shí)間段2 */  

  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 8;         /* 波特率預(yù)分頻數(shù) */    

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1   

  /* 波特率計(jì)算方法 */  

  /* CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)  此處計(jì)算為  CANbps=64000000/(16*(13+2+1))=250kHz */   

  /* 配置大方向: Tseg1>=Tseg2  Tseg2>=tq; Tseg2>=2TSJW */  

  /* 使用CAN波特率計(jì)算器得到CANBTR = 0x001C000F   具體某些位對(duì)應(yīng)SJW BS1 BS2 介紹網(wǎng)址http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8170185  */  

  if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED) //F  

  {  

rt_kprintf("CAN error \r\n");  

    /* 初始化時(shí)先設(shè)置CAN_MCR的初始化位 */     

    /* 然后查看硬件是否真的設(shè)置了CAN_MSR的初始化位來確認(rèn)是否進(jìn)入了初始化模式  */                    

  }   

  /* 配置CAN過濾器 */  

  /* 32位對(duì)應(yīng)的id */  

  /* stdid[10:0]，extid[17:0],ide,rtr */  

  /* 16位對(duì)應(yīng)的id */  

  /* stdid[10:0],ide,rtr,extid[17:15] */  

  /* 一般使用屏蔽模式 */  

  /* 要注意的是fifo接收存滿了中斷，還有就是fifo的概念，即取的一直是最早那一個(gè)數(shù)據(jù)， 要釋放才能取下一個(gè)數(shù)據(jù) */  

  /* 常使用的中斷有 */  

  /* 1,有信息中斷，即fifo掛號(hào)中斷 */  

  /* 2,fifo滿中斷 */  

  /* 3,fifo滿之后又有信息來則中斷，即fifo溢出中斷 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     /* 過濾器0 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;  /* 屏敝模式 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; /* 32位 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;  /* 以下四個(gè)都為0, 表明不過濾任何id */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  /* 能夠通過該過濾器的報(bào)文存到fifo0中 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;  

  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);   /* 掛號(hào)中斷, 進(jìn)入中斷后讀fifo的報(bào)文函數(shù)釋放報(bào)文清中斷標(biāo)志 */  

  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);  

}  

void CanWData(void)  

{  

  CanTxMsg TxMessage;  

#if 0  

 /* transmit 1 message */     

//  TxMessage.StdId=0x12;     

//  TxMessage.ExtId=0x34;     

    TxMessage.StdId=0x00;   //???00     

    TxMessage.ExtId=0x00;  //???00     

  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;     

  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;     

  TxMessage.DLC=2;     

//  TxMessage.Data[0]=0xDE;     

//  TxMessage.Data[1]=0xCA;     

  TxMessage.Data[0]=0xBB;   //???BB     

  TxMessage.Data[1]=0xBB;  //???BB     

  CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);    

#else  

uint32_t ID = 0x5a5;  

  CAN_DATA0=rand()%0xff;  CAN_DATA1=rand()%0xff;    

  CAN_DATA2=rand()%0xff;  CAN_DATA3=rand()%0xff;    

  CAN_DATA4=rand()%0xff;  CAN_DATA5=rand()%0xff;  

  CAN_DATA6=rand()%0xff;  CAN_DATA7=rand()%0xff;   

  /* transmit */  

  TxMessage.StdId = ID;  /* 設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)id  注意標(biāo)準(zhǔn)id的最高7位不能全是隱性(1)。共11位 */  

//TxMessage.ExtId = 0x00;     //設(shè)置擴(kuò)展id  擴(kuò)展id共18位  

  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; /* 設(shè)置為數(shù)據(jù)幀 */  

  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;   /* 使用標(biāo)準(zhǔn)id */  

  TxMessage.DLC = 8;            /* 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度, can報(bào)文規(guī)定最大的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為8字節(jié) */  

  TxMessage.Data[0] = CAN_DATA0;      

  TxMessage.Data[1] = CAN_DATA1;      

  TxMessage.Data[2] = CAN_DATA2;      

  TxMessage.Data[3] = CAN_DATA3;      

  TxMessage.Data[4] = CAN_DATA4;      

  TxMessage.Data[5] = CAN_DATA5;       

  TxMessage.Data[6] = CAN_DATA6;      

  TxMessage.Data[7] = CAN_DATA7;       

  CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);  /* 返回這個(gè)信息請(qǐng)求發(fā)送的郵箱號(hào)0,1,2或沒有郵箱申請(qǐng)發(fā)送no_box */  

#endif  

}  

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)  

{  

  CanRxMsg RxMessage;  

int i=0;  

    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);  

for(i=0;i<8;i++)  

printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);  

}