6月10日，蓋世汽車注意到，天眼查顯示，深圳市眾擎機器人科技有限公司申請的“一種人形機器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲介質”專利公布。

摘要顯示，本申請公開了一種人形機器人直膝行走的控制方法、裝置和存儲介質，用于提升人形機器人在不同場景直膝行走的表現。采集人體步態數據；將人體步態數據進行動作重定向處理；將行走任務建模，構建對抗網絡，生成最大化期望折扣回報函數；構建速度跟蹤獎勵函數；構建判別器的軟邊界Wasserstein損失函數，并以判別器的輸出構建風格獎勵函數；構建PD控制器；選取目標人形機器人在直膝行走訓練中的物理參數，并為每個物理參數設定先驗分布；為目標人形機器人進行實景測試運動，采集物理參數對應的運行數據；將采集到的運行數據與物理參數對應的先驗分布相結合，將更新后的后驗分布反饋到模仿學習階段，優化控制策略。

圖源：天眼查截圖

公開資料顯示，眾擎機器人，成立于2023年10月，經營范圍包含智能機器人的研發、智能機器人銷售、工業機器人制造及銷售等。

2023年，創始人趙同陽成立眾擎機器人。2024年7月，發布旗下首款雙足人形機器人SA01；9月，完成天使輪及天使+輪共計近億元的融資；10月，推出全尺寸人形機器人SE01；12月，發布人形機器人新品PM01。2025年1月，公司的人形機器人行走視頻走紅，機器人擬人步態震驚英偉達科學家。2月23日消息，深圳市眾擎機器人科技有限公司完成一輪2億元融資，資金來源為中東。]2月24日消息，深圳市眾擎機器人科技有限公司研發的人形機器人成功完成了全球首例人形機器人前空翻特技。