到目前為止，自動駕駛汽車中使用的LiDAR的成本要高于某些低檔汽車本身。激光雷達的維護和處理輸出仍然是一項昂貴的工作，令人頭疼。因此，這使得它們成為自動駕駛汽車的商業(yè)化生產(chǎn)的較不適合的選擇。

激光雷達在計算“深度”信息方面非常準確，深度信息是無人駕駛汽車執(zhí)行路徑規(guī)劃，與物體保持安全距離等操作的最重要內(nèi)容之一。這使LiDARs成為集成到自動駕駛汽車中的理想選擇。但是問題是，它們太貴了！

此前，高射程激光雷達的成本約為75，000美元。但是，為降低激光雷達的成本一直在進行昂貴的研究。Alphabet公司的母公司W(wǎng)aymo通過廣泛的研究將成本降低了90％！

到目前為止，自動駕駛汽車中使用的LiDAR的成本要高于某些低檔汽車本身。激光雷達的維護和處理輸出仍然是一項昂貴的工作，令人頭疼。因此，這使得它們成為自動駕駛汽車的商業(yè)化生產(chǎn)的較不適合的選擇。

其次，LiDAR在惡劣的天氣條件下不能很好地工作，它們會產(chǎn)生噪點，這可能會使LiDAR點云的輸出不準確。

盡管如此，公司仍應(yīng)該投資使用LiDAR和點云處理進行自動駕駛的方法，因為誰知道，也許有一天LiDAR也會變得便宜嗎？

相機非常適合捕捉場景的高分辨率細節(jié)。但是問題是，它們沒有像LiDAR那樣為我們提供“深度信息” ：（折衷方案在世界上到處都是。相機的輸出是高分辨率，但是是2D平面圖像。這幾乎是不可能的。可以從單個圖像中獲取“深度信息”，有些方法可以使用立體視覺從圖像中獲取深度。

給定從放置在同一水平高度一定距離的兩個攝像機捕獲的兩個圖像，我們可以使用計算機視覺算法估計深度信息。

在計算機視覺文獻中存在很多立體深度估計算法，但它們都無法同時實現(xiàn)：實時處理、高精確度、全自動的。

人類使用立體視覺（Eyes），即使深度僅為一幅圖像，也能出色地估計深度。甚至可以閉上一只眼睛，并且仍然可以合理地估計深度！

人類是否真的在“學(xué)習(xí)”如何感知深度？我們無法真正回答這個問題。

但是，深度仍然可以被視為學(xué)習(xí)問題，因此深度“足夠好”可以解決自我駕駛問題嗎？

現(xiàn)在有幾篇論文將視線深度估計作為學(xué)習(xí)問題：

1．監(jiān)督深度估計

“監(jiān)督”深度學(xué)習(xí)背后的概念很簡單，收集RGB圖像及其相應(yīng)的深度圖，訓(xùn)練類似于“自動編碼器”的體系結(jié)構(gòu)進行深度估計。（盡管訓(xùn)練起來不那么簡單，但如果不通過訓(xùn)練過程整合一些特殊技巧，F(xiàn)CN就永遠無法真正發(fā)揮作用：）。

盡管此方法更易于掌握，但在現(xiàn)實生活中收集深度圖是一項昂貴的任務(wù)。LiDAR數(shù)據(jù)可用于訓(xùn)練這類網(wǎng)絡(luò)，因此，如果我們對由LiDAR收集的數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練，則神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的性能將明顯優(yōu)于LiDAR，但仍然可以，因為我們不需要那種級別的準確性來駕駛汽車例如，知道樹上是否有葉子的確切距離。

2．無監(jiān)督深度估計

僅在一系列環(huán)境中記錄質(zhì)量深度數(shù)據(jù)是一個具有挑戰(zhàn)性的問題。無監(jiān)督方法可以在沒有地面真實深度圖的情況下學(xué)習(xí)深度！

“這種方法只是查看未標記的視頻，并找到一種方法來創(chuàng)建深度圖，方法不是嘗試正確，而是嘗試保持一致。”

3．神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

該網(wǎng)絡(luò)具有類似于U－Net的架構(gòu)，編碼器部分是在ImageNet數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練的預(yù)訓(xùn)練DenseNet模型。解碼器部分使用雙線性上采樣而不是簡單的上采樣。

簡而言之，我們使用雙線性上采樣是因為它在上采樣后會整體上產(chǎn)生“平滑”圖像。輸出是深度圖，深度圖是圖像大小的一半，這有助于網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)更快。

4．圖像增強

對于圖像增強，可以使用以下技術(shù)：圖像翻轉(zhuǎn)，輸入圖像的色彩通道改組，向輸入圖像添加噪點，增加輸入圖像的對比度，亮度，溫度等。這樣可以確保模型在整個訓(xùn)練過程中始終看到新數(shù)據(jù)，并更好地泛化未見數(shù)據(jù)。