電機（英文：Electric machinery，俗稱“馬達”）是指依據電磁感應定律實現電能轉換或傳遞的一種電磁裝置。它主要是利用通電線圈（也就是定子繞組）產生旋轉磁場并作用于轉子（如鼠籠式閉合鋁框）形成磁電動力旋轉扭矩。

電機的種類很多，如交流電機，直流電機等。目前在家電領域主要作用的是PMSM（永磁同步）電機，它的驅動框圖如下：

RX24T是瑞薩專門為電機控制設計的控制芯片，2.7-5.5V電電壓，80MHz，153.6DMIPS RXv2內核，單精度FPU，DSP指令，3單元獨立12位AD（Unit1帶三相采樣保持），PGA，比較器，POE（Port Output Enable）實現的硬件保護功能都是為家電電機應用量身定做。

在框圖中，RX24T驅動PFC（兼容交措式）和兩個電機。其中電機驅動根據它們電流反饋的采樣方式不同，分別是單電阻采樣（上部的電機）和3（2）電阻采樣（這里3電阻與2電阻采樣是相同的，因為3電阻采樣也是只用其中的2路采樣值）。

對于每一個電機驅動，都包括PWM輸出，IPM逆變電路，相電流采樣電路和保護電路。其中需要我們RX24T來配置的有PMW輸出的定時器模塊，相電流采樣的AD模塊和保護的POE模塊。

本次只針對3電阻電流采樣的驅動方式進行一步步的配置。配置使用的軟件是CS+ for CC 8.05版，自帶Code Generator工具。

01 新建工程，以R5F524T8AXFM為例：

02 配置時鐘

選內部32M，4分頻后再PLL倍頻到80M

03 配置定時器MTU3模塊

MTU3共有9個通道，每一個通道都可以做單獨的定時器來用，通道3、4以及6、7兩組還可以組合輸出電機控制用的6路互補的PWM信號，這里以通道3、4為例進行配置：

首先選擇模式

互補模式有3種，區別是更新占空比和周期值的時刻不同。模式1在波峰更新，模式2在波谷更新，模式3波峰與波谷都更新一次。本例程選擇模式2，在波谷更新占空比。

 然后在MTU3選項卡詳細設置

a)本通道是否與其它同步操作，本例不需要。

b)定時器的計時時鐘源，本例選擇不分頻，這樣計時精度較好。

c)計數器是否清零，選擇不清零。因為互補PWM模式是三角波的形式，計數值增減方向會自動更變，不需要設置清零的觸發源。計數方式如下圖：

d)PWM周期值設置

e)死區時間的設置：這個設置值的大小根據外圍逆變的硬件參數而定，主要是為了防止由于硬件上下橋的IGBT開通與關斷的延時而導致上下橋直通造成器件損壞。

f)這三個是三相PWM占空比的初始比較值。

注意：此處是比較值，不是百分比。

這幾項是設置輸出的電平，每個輸出引腳都可以單獨設置，可以根據實際電路來設置。本例都是設置的高電平有效。

這幾項是用來設置中斷的。本例程選擇了通道4的下溢中斷，設置中斷優先級為10，沒有選擇跳頻模式，也就是每個周期都會產生一個下溢中斷來處理算法。