前言在CAN協議里，報文的標識符不代表節點的地址，而是跟報文的內容相關的。因此，發送者以廣播的形式把報文發送給所有的接收者。節點在接收報文時，根據標識符的值決定軟件是否需要該報文；如果需要，就拷貝到RAM里；如果不需要，報文就被丟棄且無需軟件的干預。為滿足這一需求，beCAN為應用程序提供了個可配置的、位寬可變的6個（0-5）過濾器組，用于只接收那些軟件需要的報文。硬件過濾的做法節省了CPU開銷，否則就必須由軟件進行過濾，從而占用一定的CPU資源。

濾波器設置濾波器設置包括下面幾個寄存器：CAN濾波模式寄存器1 （CAN_FMR1）和CAN濾波模式寄存器2（CAN_FMR2）、CAN濾波配置寄存器1 （CAN_FCR1）、CAN濾波配置寄存器2 （CAN_FCR2）和CAN濾波配置寄存器3 （CAN_FCR3），CAN濾波組i寄存器x （CAN_FiRx） （i = 0 。。 5， x = 1 。。 8）。

濾波模式寄存器用于設置濾波器為標識符列表模式和掩碼模式，濾波配置寄存器用于開啟或關閉濾波器和濾波器的寬度設置，濾波組用于具體濾波設置。6個可配置的位寬可變的過濾器組，通過FSCx0（x=1..6）和FSCx1（x=1..6）設置濾波寬度，就32位濾波器設置進行解讀，CAN報文分為標準幀和擴展幀，標準幀ID11位，擴展幀29位，ID與濾波配置映射關系如上表所示，如濾波模式設置可知可以分為兩個ID或者一個ID+Mask。當需要過濾某一段ID時，使用ID+Mask模式，當過濾具體ID時直接使用ID模式即可。如果我的擴展id是0x12345678 ;想只接收0x12xxxxxx的標識符號，該如何設置濾波器，此處采用32位濾波器0進行濾波配置，因此FSC00 = 1；FSC01 = 1；FMH0 = 0；FML0 = 0；擴展id為0x12345678 （0001，0010，0011，0100，0101，0110，0111，1000）將擴展幀ID填入CAN幀ID格式中

RTR位我們設置為0表示數據幀，IDE位設置為1表示擴展ID，因為我們的ID是29位的，所以RTR = 0；IDE = 1；

如果要關心到具體的某一個比特位置；如果要過濾讓它只接收0x12xxxxxx的表示符號；這時候要根據它實際在identify中的位置去修改idmask ; 前八個比特，對應的就是黃色和綠色的部分，所以其他的顏色，可以都填0表示不需要關心，則這里填入：1 1 1 1 ，1 x x x，我們這里填0xF8 ;CAN_F0R1 = 0x91; CAN_F0R2 = 0x00; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;CAN_F0R5 = 0x91; CAN_F0R6 = 0x00; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;同理，對于下面的配置是只接收標準id= 0x321（0011，0010，0001）的ID（也是32位過濾器），因為也是數據幀，所以RTR = 0，標準的id，所以IDE = 0 ;

CAN_F0R1 = 0x64; CAN_F0R2 = 0x20; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;CAN_F0R5 = 0xFF; CAN_F0R6 = 0xE0; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;

設置過濾器0只接收ID為0x1828A0EF和0x1828A0EE的數據幀。（工作在標識符列表模式）首先我們把這兩個ID寫成二進制：0x1828A0EF：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 11110x1828A0EE：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1110然后我們將0x1828A0EF

二進制的格數據組成如上圖mapping所示的格式Can_fxr1:1100 0001 0xc1Can _fxr2:0100 1001 0x49 //這里有個RTR位我們設置為0表示數據幀，IDE位設置為1表示擴展ID，Can _fxr3:0100 0001 0x41Can _fxr4:1101 1110 0xDE

這時我們工作在標識符列表模式，identifier/Mask的寄存器相當于identifier使用。

再將0x1828A0EE二進制的格數據組成如上圖mapping所示的格式Can _fxr5:1100 0001 0xc1Can _fxr6:0100 1001 0x49 //這里有個RTR位我們設置為零表示數據幀，IDE設置為1表示擴展IDCan _fxr7:0100 0001 0x41Can _fxr8:1101 1100 0xDC

16位配置模式也經常使用，如CAN網絡管理中往往涉及到網絡管理ID-0x4xx，因此需要利用ID和Mask模式，其余的采用ID模式，可以建立濾波器設置寄存器數組。

0x400網段，0x330，0x3200x400：

展開 0000 0100 0000 0000，采用標準幀數據幀格式0x330： 展開 0000 0011 0011 00000x320：

展開 0000 0011 0010 0000CAN_F0R1： 100 0000 0 0x80CAN_F0R2： 000 00 000 0x00CAN_F0R3：

111 0000 0 0xE0CAN_F0R4：

00000000 0x00CAN_F0R5： 011 0011 0 0x66CAN_F0R6： 00000000 0x00CAN_F0R7： 011 0010 0 0x64CAN_F0R8： 00000000 0x00FSC00 = 0; FSC01 = 1; FMH0 = 1; FML0 = 0; FACT0 = 1;

在以往的項目中用過多個品牌的單片機，包括國產的，一直感覺ST的濾波器設置比較麻煩，每次用到的時候都要花較長時間去回憶。