房东天天吃我奶躁我,A片在线观看免费视频网站,av 天堂

分享到: 微博; QQ; 微信; LinkedIn

　　本文詳細介紹了反射式光電傳感器尋跡模塊的工作原理，尋跡模塊的電路圖以及在以MSP430單片機為控制核心的基礎上如何實現智能尋跡小車的自動尋跡行駛。并簡要介紹了系統的電路圖。該技術可用于無人生產線、服務機器人、倉庫等領域。

　　0 引言

　　智能小車又稱輪式移動機器人，能夠按預設模式在特定環境中自動移動，無需人工干預，可用于科學勘測、現代物流等方面。針對路面采用黑色標記線條作為路徑引導線的應用場合，反射式光電傳感器是常用的路徑識別傳感器。反射式光電傳感器因信號處理方式和物理結構簡單的特點而被廣泛應用于結構化環境和低成本產品中，雖然存在檢測距離近、預測性差的弱點，但通過合理設計和選擇反射式光電傳感器并結合合適的信息處理軟件能夠滿足上述簡單環境場合應用。隨著汽車ECU 電子控制的發展，在汽車上配備遠程信息處理器，傳感器和接收器，通過這些器件的協調控制可以實現汽車的無人駕駛。本文提出基于MSP430單片機的控制裝置，通過反射式光電傳感器尋跡，MSP430單片機處理反射式光電傳感器檢測到的信號，從而控制智能車的轉向，實現智能小車的自動尋跡。

　　1 系統總體設計方案

　　在小車車體的前端貼近地面的地方安裝有4 組尋跡模塊，如圖1所示，單片機通過判斷4個尋跡模塊發送來的信號進行自動循跡。尋跡模塊在遇到黑線時發送低電平信號，遇到空白的地方發送高電平信號，單片機通過判斷高低電平即可作出相應的操作。通過4組尋跡模塊發送的信號組合，可將小車行駛狀態分成如表1所示7種狀態。

　　圖1 循跡模塊示意圖

　　單片機通過判斷當前的運行狀態，然后對L298 驅動模塊進行相應的操作。當正常時，不進行調整；當左偏時，通過對L298 驅動模塊進行調整，使小車的左輪速度大于右輪速度，即可實現小車向右調整。由于左偏有三種情形，但每種情形只是使能端的PWM 參數不同。當右偏時，處理流程與左偏類似。

　　2 尋跡模塊的硬件設計

　　繪制完成的反射式光電傳感器電路圖如圖2 所示。該電路的工作原理為：當光耦TCRT5000 有光線反射回來，即遇到白色等反光能力強的跑道，放大器LM324AD 的輸出端輸出為高電平，反之，輸出為低電平。單片機通過控制LM324AD 的輸出端電壓即可做出相應的控制操作。四個相同的此模塊分別與單片機的P41，P42，P43，P44引腳相連。單片機模塊如圖3所示。

　　圖3 MSP430單片機主控芯片

　　表1 小車行駛狀態

關鍵字：MSP430 智能小車尋跡模塊引用地址：基于MSP430的智能小車尋跡模塊設計方案

上一篇：單片機9g舵機調試程序
下一篇：MSP430單片機的多功能復費率三相電能表

推薦閱讀

2018年08月31日 | 面對汽車與出行行業的變革，博世如何順勢而為？

在這個變革時代，誰能在對的跑道上跑得更快，才有可能跑得更遠。?“汽車與出行行業的變革”這件事，已經從幾年前的行業內話題，逐漸轉向為C端用戶能直接感受到的產品體驗。而我們則一直更關注這個變革的“幕后推手”——那些行業內的供應商們，他們用最直接的技術創新，不斷地支持著這股浪潮。作為他們其中公認的“引領者”——博世集團，在上周牙克石測...

2019年08月31日 | 沃爾瑪售貨機器人上崗，試點擴大到350家門店

類似Amazon Go這樣的無人商店可能會是未來零售業發展的其中一個方向，但對于沃爾瑪來說，將當前碩大的商超做如此前衛的改造還不現實，不過，自動化程度的提升還有其它手段，比如機器人。早在2017年，沃爾瑪就在50家老式門店啟用庫存掃描機器人。今年，試點擴大到350家門店，且機器人開始越來越接近過道售貨員的角色，甚至可以為部分低價促銷商品提供...

2020年08月31日 | 示波器調試經驗

在調試過程中，往往需要選擇合適帶寬的示波器來進行測量，否則你根本就不能判斷你的硬件是否有問題。原因是很簡單的，即使你的硬件是沒問題的，但是由于你的測試方法導致了錯誤的結果，使得你誤判為硬件的問題，這樣的話，你永遠只能原地打轉，終究是解決不了問題的。下面就說說自己的感受吧，以前都是用泰克1G 帶寬、6GSa/s的示波器進行測試的，這幾天...

2021年08月31日 | 射頻導納料位開關如何采購選型

射頻導納料位開關廣泛應用于化工、冶金、電力、醫藥、食品、造紙、建材等工業領域。它通過探頭感知其與儲罐體間電抗（容抗和阻抗）的變化實現物位測量和控制的。它是在原電容測量的基礎上改進射頻導納測量技術，代表了當今物位測量的新水平。那么，射頻導納料位開關應如何采購和選型呢？　　一般地，用戶在選型時，應根據自己的實際工況，注意從以下幾個方...

史海拾趣

Cree(科瑞)公司的發展小趣事

隨著全球LED市場的日益成熟，競爭也日趨激烈。面對這一形勢，Cree通過收購和出售的方式，逐漸調整了其在LED市場的主要業務。這一戰略調整使得Cree能夠專注于更高端、更具技術含量的LED產品研發和生產，從而保持了其在行業內的領先地位。

High Tech Chips Inc公司的發展小趣事

Cree公司成立于1987年，初期專注于硅碳（SiC）材料的研發。在LED燈珠的制造工藝中，Cree的工程師們發現采用SiC材料制成的MOS功率管具備更好的市場價值。隨著技術的不斷進步，Cree開始將其應用于LED生產，這一創新使得Cree在LED行業中脫穎而出。公司的LED產品以其高效、耐用的特性受到市場的廣泛認可，為Cree的后續發展奠定了堅實的基礎。

Elpakco Inc公司的發展小趣事

隨著電子行業的不斷發展，Elpakco Inc公司意識到，只有不斷創新才能在激烈的市場競爭中立于不敗之地。公司加大研發投入，積極引進先進技術和設備，不斷推出具有創新性和競爭力的新產品。其中，公司研發的一款智能封裝技術，不僅提高了生產效率，還降低了生產成本，引領了行業的技術潮流。

Ememory Technology Inc公司的發展小趣事

隨著電子行業的快速發展和市場競爭的加劇，eMemory始終保持著對新技術和新市場的敏銳洞察力。公司不斷推出新的硅智財產品和解決方案，以滿足客戶不斷變化的需求。同時，eMemory還積極拓展國際市場，與全球多家知名芯片設計廠商建立了長期穩定的合作關系。這些努力使得eMemory在電子行業中保持著領先地位，并為其未來的發展奠定了堅實的基礎。

BLT Circuit Services公司的發展小趣事

BLT Circuit Services公司自創立之初，便專注于電子電路技術的研發與創新。在電子制造行業快速發展的背景下，公司投入大量資源進行技術研發，成功開發出一系列具有市場競爭力的電路板制造技術。這些技術的引入不僅提高了生產效率，還降低了生產成本，使得BLT Circuit Services的產品在市場上脫穎而出。

昭華(CHA)公司的發展小趣事

為了滿足市場的不斷增長的需求，昭華公司在2016年成立了昭華智碩東莞工廠。這座工廠擁有先進的生產設備和完善的生產流程，能夠大幅提高公司的生產效率和產品質量。同時，昭華公司還不斷優化供應鏈管理，加強與供應商的合作，確保原材料的穩定供應。這些舉措不僅提高了公司的產能，還降低了生產成本，增強了公司的市場競爭力。

問答坊 | AI 解惑

單片機制作2.4g的頻率計的資料有個朋友需要制作頻率計的我找了個資料給以參考以下… 查看全部問答∨	緊急求救!! 煩請各位高手幫忙看下這個音頻信號發生器電路圖錯在什么地方,在此先謝過啦… 查看全部問答∨
Nokia E65原理圖，需要的來下 Nokia E65原理圖，需要的來下 … 查看全部問答∨	WinCE5.0 在VS2005(C#) RasDial 進行GPRS撥號成功后,已自動獲得IP,但無法使用socket連接 1,使用WinCE5.0操作系統,建立一個名為"GPRS"的撥號連接,GPRS模塊使用串口與WINCE主板連接. 2,VS2005使用C#封裝Ras的API函數來進行撥號. 3,使用RasDial函數已經使用GPRS撥號成功,經查已經獲得IP,但無法上網頁,socket也無法連接公網上機器. 4, ...… 查看全部問答∨
如何計算DSP芯片F2812中delay_loop()函數的延時時間長度？延時函數如下所示： delay_loop() { long i; for (i = 0; i < 1000; i++) {} } 實驗板用的是F2812型DSP芯片。工作頻率在150Mhz，Datasheet說其最小指令周期為6nS。實驗是這樣的，先 ...… 查看全部問答∨	免費串口調試軟件和單片機ISP下載軟件此處不可加附件。請至www.mcuisp.com下載 … 查看全部問答∨
廣州CREATOR：招聘：硬件工程師和嵌入式開發工程師一、招聘：硬件工程師 3名具體要求: 1.電子技術、自動化相關專業大專以上畢業； 2.有音視頻相關產品的開發經歷，了解電視原理和信號傳輸原理。或者熟悉音頻等模擬電路或者無線數據傳輸電路，或者紅外傳輸技術均 ...… 查看全部問答∨	LED驅動電源九大性能特點要求 replyreload += \',\' + 753390;Timson，如果您要查看本帖隱藏內容請回復… 查看全部問答∨
電源設計中的電容應用 … 查看全部問答∨	最原始的DIY/40V/4A數控電源,實驗電源從這里開始讓自己擁有一臺高精度的數控電源，同時了解數控電源設計要點。如果你也事擁有一臺高精度的數控電源，來吧電源設計從這里開始。最原始的DIY/40V/4A數控電源,實驗電源從這里開始已經做好一臺了… 查看全部問答∨

小廣播

熱門活動

換一批

■Microchip 有獎直播 | 解鎖 SAM M0+、M23 和 M4 ARM® 單片機架構和強大的外設功能

■有獎直播報名中| TI 面向樓宇和工廠自動化行業的毫米波雷達解決方案

■MPS 有獎直播 | FPGA 大電流電源的恒定導通時間 (COT) 控制

■聊一聊：車載SerDes開發難點有哪些？紛紛而來的國產車載SerDes，能否挑戰ADI和TI？

對于圖像機器學習入門，請給一個學習大綱以下是一個針對圖像機器學習入門的學習大綱：圖像處理基礎：學習圖像的基本概念和特征，包括像素、色彩空間、圖像分辨率等。了解常見的圖像處理操作，如平滑、銳化、邊緣檢測等。機器學習基礎：了解機器學習的基本概念和原理，包括監督學習、無監督 ...… 查看全部問答∨	我想單片機代碼編程入門，應該怎么做呢？了解如何編寫單片機代碼是電子領域中的重要技能之一。以下是您可以入門單片機代碼編程的步驟：選擇單片機和開發工具：首先，選擇適合您需求的單片機型號和相應的開發工具。常見的單片機廠商包括STMicroelectronics、Microchip、NXP等，每個廠商都 ...… 查看全部問答∨
如何入門學習單片機作為電子領域資深人士，入門學習單片機可以按照以下步驟進行：了解基本概念：熟悉單片機的基本概念，包括微控制器、中央處理器、內存、輸入輸出端口等。了解單片機的工作原理，包括指令執行、時鐘控制、中斷處理等。選擇單片機類型：根據自己的需求 ...… 查看全部問答∨	如何學單片機入門學習單片機是電子工程師的基本技能之一。以下是入門學習單片機的步驟：理解基本概念：在開始學習單片機之前，首先了解單片機的基本概念，包括什么是單片機、其工作原理、常見的應用領域等。選擇學習單片機：單片機有許多種類和型號，例如常用的80 ...… 查看全部問答∨
我想機器學習分析入門，應該怎么做呢？要入門機器學習分析，你可以按照以下步驟進行：學習基本概念：開始學習機器學習的基本概念，包括監督學習、無監督學習、半監督學習、強化學習等。了解這些概念的定義和基本原理。掌握數學基礎：學習必要的數學知識，包括線性代數、概率統計、微積分 ...… 查看全部問答∨	我想ad軟件pcb入門，應該怎么做呢？很好的資料，總結很詳細，有參考價值，謝謝分享 … 查看全部問答∨
怎么進行fpga的入門學習要進行FPGA的入門學習，可以按照以下步驟進行：1. 了解基礎知識學習數字電路基礎：了解數字電路的基本概念，包括布爾代數、邏輯門、組合邏輯和時序邏輯等。掌握硬件描述語言：學習至少一種硬件描述語言，如Verilog或VHDL。這些語言用于描述數字電路 ...… 查看全部問答∨	入門fpga學什么編程語言非常好的電子資料，總結詳細，有參考價值，謝謝分享 … 查看全部問答∨
我想4位單片機入門，應該怎么做呢？入門4位單片機（如8051系列）需要以下步驟：學習基本知識：了解單片機的基本概念，包括CPU、內存、輸入輸出等基本組成部分。熟悉4位單片機（如8051系列）的特點、架構和基本功能。獲取開發工具：下載并安裝相應的開發環境，例如Keil C51、SDCC等。 ...… 查看全部問答∨	我想fpga初級入門，應該怎么做呢？作為初學者，入門 FPGA 開發可以按照以下步驟進行：了解 FPGA 的基礎知識：在開始學習 FPGA 開發之前，了解 FPGA 的基本概念和工作原理是很重要的。學習 FPGA 的基本組成、可編程邏輯單元（PLU）、時鐘管理等基本概念。選擇學習資源：尋找適合初 ...… 查看全部問答∨

娇小w搡bbbb搡bbb,《第一次の人妻》,中国成熟妇女毛茸茸,边啃奶头边躁狠狠躁视频免费观看

2020年08月31日 | 基于MSP430的智能小車尋跡模塊設計方案

設計資源培訓開發板精華推薦

娇小w搡bbbb搡bbb,《第一次の人妻》,中国成熟妇女毛茸茸,边啃奶头边躁狠狠躁视频免费观看

2020年08月31日 | 基于MSP430的智能小車尋跡模塊設計方案

設計資源 培訓 開發板 精華推薦

設計資源培訓開發板精華推薦