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單片機型號：STM32F091RCT6

在使用FreeRTOS進行程序設計時，遇到任務不能運行的問題，具體程序如下：

DebugOutput("啟動USB通訊線程...rnrn");

osThreadDef(usbTask, StartUsbTask, osPriorityNormal, 0, 128);

usbTaskHandle = osThreadCreate(osThread(usbTask), NULL);

DebugOutput("啟動雷達紅外通訊線程...rnrn");

osThreadDef(irdaTask, StartIrdaTask, osPriorityNormal, 0, 128);

irdaTaskHandle = osThreadCreate(osThread(irdaTask), NULL);

DebugOutput("啟動GPRS通訊線程...rnrn");

osThreadDef(gprsTask, StartGprsTask, osPriorityNormal, 0, 128);

gprsTaskHandle = osThreadCreate(osThread(gprsTask), NULL);

程序創建了3個線程，但是第3個任務不能正常運行。嘗試多種方法解決，最后發現問題在于任務的堆棧的分配上，減小任務分配的堆棧大小，3個線程可以正常運行。

我現在使用的是STM32F091RCT6單片機，RAM為32K，所以確認不是硬件問題，應該和FreeRTOS的配置有關。

通過FreeRTOS的官方手冊，最后確認到配置的參數為configTOTAL_HEAP_SIZE，其解釋為靜態分配內存的大小，其在FreeRTOSConfig.h中，增大其值后程序正常運行。

#define configUSE_PREEMPTION 1

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0

#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1

#define configUSE_IDLE_HOOK 0

#define configUSE_TICK_HOOK 0

#define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )

#define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)

#define configMAX_PRIORITIES ( 7 )

#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((uint16_t)128)

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)4 * 1024)

#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 16 )

#define configUSE_16_BIT_TICKS 0

#define configUSE_MUTEXES 1

#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8

關鍵字：STM32 FreeRTOS任務內存分配引用地址：STM32開發筆記71: 解決FreeRTOS任務的內存分配問題

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