制作完成的pid直流電機轉速控制系統實物圖：
 

51單片機源程序如下:

#include

#include "intrins.h"

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define GPIO_KEY P2

sbit PWM=P1^4;                  

sbit P10=P1^0; 

sbit P12=P1^2;

uchar speed1[4]={"0000"};//設定轉速

uchar speed2[3]={"000"};//占空比        

uchar speed[]={"0000"};//當前轉速

uchar KeyValue=0;

uint AA,count=0,flag;

float pid_p=0.003,pid_i=0.003,pid_d=0.002;        //PID三個參數 初值

uint SpeedSet=3000,CurrentSpeed;//設定轉速 當前轉速

unsigned char pid_val_mid;//pid_val_mid脈沖寬度

unsigned int lastError=0;

long int sumError=0;//sum偏差和

void delay1(unsigned int i)

{

   unsigned int j;

         for(;i>0;i--)

         for(j=0;j<333;j++)

         {;}

}        

/********************* 鍵盤掃描*************/

void KeyDown(void)                

{

        GPIO_KEY=0x0f;

                delay1(10);

        if(GPIO_KEY!=0x0f)

        {

                delay1(10);

                if(GPIO_KEY!=0x0f)

                {

                                //測試列

                        GPIO_KEY=0X0F;

                        delay1(10);

                        switch(GPIO_KEY)

                        {

                                case(0X07):        KeyValue=0;break;

                                case(0X0b):        KeyValue=1;break;

                                case(0X0d): KeyValue=2;break;

                                case(0X0e):        KeyValue=3;break;

                        }

                        //測試行

                        GPIO_KEY=0XF0;

                        delay1(10);

                        switch(GPIO_KEY)

                        {

                                case(0X70):        KeyValue=KeyValue;break;

                                case(0Xb0):        KeyValue=KeyValue+4;break;

                                case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;

                                case(0Xe0):        KeyValue=KeyValue+12;break;

                        }

                }

        }

}

void timer()

{

         TMOD=0x11;//定時器0工作方式1.16位，定時器1工作方式1,16位定時；

         TH0=0x4b;//50ms初值

         TL0=0xfe;

         TH1=0xfc;//1msPWM控制

         TL1=0x66;

         TR1=1;          //啟動定時器1

         ET1=1;           //定時器1中斷使能

         IT0=1;//外部中斷下降沿觸發

         TR0=1;        //定時器啟動標志

         ET0=1;        //定時器中斷使能

         EX0=1;        //外部中斷使能

         EA=1;        //全局中斷

}

/***********************lcd顯示*************/

void  display()

{   

          speed[0]=CurrentSpeed/1000+0x30; //當前轉速

                speed[1]=CurrentSpeed/100%10+0x30;

                speed[2]=CurrentSpeed/10%10+0x30;

                speed[3]=CurrentSpeed%10+0x30;  

                speed1[0]=SpeedSet/1000+0x30;//設定轉速

                speed1[1]=SpeedSet/100%10+0x30;

                speed1[2]=SpeedSet/10%10+0x30;

                speed1[3]=SpeedSet%10+0x30;  

                speed2[0]=pid_val_mid/100+0x30;

          speed2[1]=pid_val_mid/10%10+0x30;//占空比

                speed2[2]=pid_val_mid%10+0x30;

          DispHanzi(0,0,5,"當前轉速：");

                DispZimu(0,5,4,speed);        

                DispHanzi(1,0,5,"設定轉速：");

                DispZimu(1,5,4,speed1);

                DispHanzi(3,0,4,"占空比：");//占空比        

                DispZimu(3,4,3,speed2);

                DispHanzi(3,6,1,"%");//占空比        

}

/************************電機控制*************/

void keyKZ()

{

                         if(KeyValue==4)//正轉

                         {

                          P10=1;

                    P12=0;

                                }

                         if(KeyValue==5)//反轉

                         {

                          P10=0;

                    P12=1;

                                }

                                if(KeyValue==6)//停車

                         {

                          P10=0;

                    P12=0;

                                }

                        if(KeyValue==12)//設定速度加50

                          SpeedSet+=50;

                        if(KeyValue==13)//設定速度減50

                                SpeedSet-=50;

                        if(KeyValue==14)//設定速度加1

                          SpeedSet+=1;

                        if(KeyValue==15)//設定速度減1

                                SpeedSet-=1;