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#include

#define Stop 0 //宏定義，停止

#define Left 1 //宏定義，左轉

#define Right 2 //宏定義，右轉

sbit ControlPort = P1^0; //舵機信號端口

sbit KeyLeft = P1^1; //左轉按鍵端口

sbit KeyRight = P1^2; //右轉按鍵端口

sbit KeyStop = P1^3; //歸位按鍵端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定時器溢出計數 LeftOrRight：舵機左右旋轉標志

void InitialTimer ( void )

{

TMOD=0x10; //定時/計數器1工作于方式1

TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms

TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;

EA=1; //開總中斷

ET1=1; //允許定時/計數器1 中斷

TR1=1; //啟動定時/計數器1 中斷

}

void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵機函數

{

if( KeyStop == 0 )

{

while ( !KeyStop ); //使標志等于Stop（0），在中斷函數中將用到

LeftOrRight = Stop;

}

if( KeyLeft == 0 )

{

while ( !KeyLeft ); //使標志等于Left（1），在中斷函數中將用到

LeftOrRight = Left;

}

if( KeyRight == 0 )

{

while ( !KeyRight ); //使標志等于Right（2），在中斷函數中將用到

LeftOrRight = Right;

}

void main ( void ) //主函數

{

InitialTimer();

for(;;)

{

ControlLeftOrRight();

}

void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定時器中斷函數

{

TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;

TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;

TimeOutCounter ++;

switch ( LeftOrRight )

{

case 0 : //為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms

{

if( TimeOutCounter <= 6 )

{

ControlPort = 1;

}

else

{

ControlPort = 0;

}

break;

}

case 1 : //為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以調試得出

{

if( TimeOutCounter <= 2 )

{

ControlPort = 1;

}

else

{

ControlPort = 0;

}

break;

}

case 2 : //為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以調試得出

{

if( TimeOutCounter <= 10 )

{

ControlPort = 1;

}

else

{

ControlPort = 0;

}

break;

}

default : break;

}

if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改

{

TimeOutCounter = 0;

}

關鍵字：51單片機按鍵控制舵機引用地址：51單片機按鍵控制舵機

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