前面對CAN原理進行了講解，這里我用一個簡單的例子來說明CAN的使用。我使用的STM32芯片是STM32F103ZE，幾個基本的配置是：

1.配置CAN時鐘：

 /* CAN Periph clock enable */
 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

2.CAN管腳配置，這里使用的PB11,PB12管腳：

/* Configure CAN pin: RX */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
 /* Configure CAN pin: TX */
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  

3.中斷配置，這里打開CAN的接收和發(fā)送中斷：

/* CAN RX interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);     
    
 /* CAN TX interrupt */
 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_HP_CAN_TX_IRQChannel; 
 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 5;
 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   

這里需要注意的是CAN的發(fā)送中斷，發(fā)送中斷是發(fā)送郵箱中數據發(fā)送完畢后產生的發(fā)送完畢郵箱空中斷--這和USART發(fā)送中斷不同。詳細點說CAN發(fā)送中斷是指CAN的三個發(fā)送郵箱中的其中一個由滿到發(fā)送數據完畢后空才產生的中斷，當原來發(fā)送郵箱本來就是空的則不會產生發(fā)送中斷。

4.CAN初始化配置：

void CAN_Ini(void)
{
  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  /* CAN register init */
  CAN_DeInit();
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;  //禁止時間觸發(fā)通信模式
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;  //軟件對CAN_MCR寄存器的INRQ位進行置1隨后清0后，一旦硬件檢測
                                       //到128次11位連續(xù)的隱性位，就退出離線狀態(tài)。
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;  //睡眠模式通過清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由軟件喚醒
  CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;   //CAN報文只被發(fā)送1次，不管發(fā)送的結果如何（成功、出錯或仲裁丟失）
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;  //在接收溢出時FIFO未被鎖定，當接收FIFO的報文未被讀出，下一個收到的報文會覆蓋原有的報文
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE;  //用來使能或者失能發(fā)送FIFO優(yōu)先級，由發(fā)送的請求順序決定
 CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//CAN硬件工作在正常模式

 switch(CAN_BPP)
 {
    //總體配置保持，tBS1>=tBS2，tBS2>=1個CAN時鐘周期，tBS2>=2tSJW
  case 100000:
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;   //重新同步跳躍寬度
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;  //設定時間段1的時間單位數目
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;   //設定時間段2的時間單位數目
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=20;         //一個時間單位的長度//(pclk1/((4+8+8)*9)) = 36Mhz/18/20 = 100Kbits
  break;
  case 50000:
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=40;    //(pclk1/((4+8+8)*9)) = 36Mhz/18/40 = 50Kbits
  break;

  case 20000:
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=100;    //(pclk1/((4+8+8)*9)) = 36Mhz/18/100 = 20Kbits
  break;
  case 250000:
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;    //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits
  break;

  case 500000:
  CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;    //重新同步跳躍寬度1個時間單位
  CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;    //時間段1為6個時間單位
  CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_5tq;    //時間段2為5個時間單位
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6;        //(pclk1/((1+6+5)*6)) = 36Mhz/12/6 = 500Kbits設定了一個時間單位的長度9
  break;
  default:
  break;

 }

  CAN_Init(&CAN_InitStructure);

  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     //指定了待初始化的過濾器0
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;      //指定了過濾器將被初始化到的模式為標識符屏蔽位模式
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;  //給出了過濾器位寬1個32位過濾器
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;                  //用來設定過濾器標識符（32位位寬時為其高段位，16位位寬時為第一個）
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;                  //用來設定過濾器標識符（32位位寬時為其低段位，16位位寬時為第二個
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;              //用來設定過濾器屏蔽標識符或者過濾器標識符（32位位寬時為其高段位，16位位寬時為第一個
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;              //用來設定過濾器屏蔽標識符或者過濾器標識符（32位位寬時為其低段位，16位位寬時為第二個
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_IT_FMP0;  //設定了指向過濾器的FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;              //使能過濾器
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */ 
  CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_FF0);
  CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_FOV0);
  CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_FF1);
  CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_FOV1);
  CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_RQCP0);
  CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_RQCP1);
  CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_RQCP2);
  CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);  //使能接收中斷
    //CAN_ITConfig(CAN_IT_TME, ENABLE); //TransmitMailbox empty，發(fā)送中斷在CAN_Transmit()后才能打開，用來判斷發(fā)送完畢發(fā)送下一個數據

}

5.實現CAN的發(fā)送中斷和接收中斷，這里我們只用了一個發(fā)送郵箱進行發(fā)送--簡單方便：

void USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler(void)  //接收中斷
{
  CanRxMsg RxMessage;
  U8 i=0;
  U8 targetid=0;

  //如果是標準幀
    CAN_Receive(CAN_FIFO0, &RxMessage);
    if(RxMessage.IDE==CAN_ID_STD)//只收標準幀數據
    {
        if((RxMessage.StdId&0x1F)==PCL_ID+bmqnum)   //接收到ID是取后5位是自己的ID
        {
            //每個完整的數據，以|開頭，下面是ID
            while(!QIn(&Qlinecanrx,'|')){}
            targetid=(RxMessage.StdId>>6)&0x1F;
            while(!QIn(&Qlinecanrx,targetid)){}
            for(i=0;i            {
                while(!QIn(&Qlinecanrx,RxMessage.Data[i])){}
            }
        }

    }
  CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE); //中斷退出
}
void USB_HP_CAN_TX_IRQHandler(void)
{
    CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_RQCP0);
    CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_RQCP1);
    CAN_ClearITPendingBit(CAN_IT_RQCP2);
    CAN_ITConfig(CAN_IT_TME, DISABLE);
    CANSendStr();   //時刻查詢是否可以給上位發(fā)送數據
}

void CANSendStr()
{
    CanTxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId=PCL_ID+bmqnum;  //用來設定標準標識符，0x08+2=0x0A
    TxMessage.ExtId=0;              //用來設定擴展標識符
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;     //用來設定待傳輸消息的幀類型，它可以設置為數據幀或者遠程幀，使用數據幀
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;       //用來設定消息標識符的類型，使用標準標識符
  TxMessage.DLC = 8;              //用來設定待傳輸消息的幀長度，它的取值范圍是0到0x8
    //20160822----zhang
    TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;    //數據幀
    //20160822----zhang
    TxMessage.Data[0]='~';
    TxMessage.Data[1]='0';
    TxMessage.Data[2]='1';
    TxMessage.Data[3]='2';
    TxMessage.Data[4]='3';
    TxMessage.Data[5]='4';
    TxMessage.Data[6]='5';
    TxMessage.Data[7]='6';             
    CAN_Transmit(&TxMessage);
    CAN_ITConfig(CAN_IT_TME, ENABLE); //TransmitMailbox empty，發(fā)送中斷在CAN_Transmit()后才能打開，用來判斷發(fā)送完畢發(fā)送下一個數據 
}

6.使用中先使用CANSendStr()發(fā)送一條數據，則發(fā)送完畢后進入發(fā)送空中斷，則之后會循環(huán)發(fā)送數據

參考文章：

http://www.openedv.com/thread-38867-1-1.html

http://www.stmcu.org/module/forum/thread-565605-1-1.html

http://www.cnblogs.com/chris-cp/p/3961508.html

http://www.openedv.com/thread-51889-1-1.html