☆ CAN協(xié)議基礎(chǔ)知識(shí)

I2C.SPI總線多用于短距離傳輸,協(xié)議簡(jiǎn)單,數(shù)據(jù)量少,主要用于IC之間的通訊,而 CAN 總線則不同，CAN(Controller Area Network) 總線定義了更為優(yōu)秀的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層，并且擁有種類豐富、簡(jiǎn)繁不一的上層協(xié)議。與I2C、SPI有時(shí)鐘信號(hào)的同步通訊方式不同，CAN通訊并不是以時(shí)鐘信號(hào)來(lái)進(jìn)行同步的，它是一種異步通訊，只具有CAN_High和CAN_Low兩條信號(hào)線，共同構(gòu)成一組差分信號(hào)線，以差分信號(hào)的形式進(jìn)行通訊。

CAN物理層的形式主要分為閉環(huán)總線及開環(huán)總線網(wǎng)絡(luò)兩種，一個(gè)適合于高速通訊，一個(gè)適合于遠(yuǎn)距離通訊。CAN閉環(huán)通訊網(wǎng)絡(luò)是一種遵循ISO11898標(biāo)準(zhǔn)的高速、短距離網(wǎng)絡(luò)，它的總線最大長(zhǎng)度為40m，通信速度最高為1Mbps，總線的兩端各要求有一個(gè)

“120歐”的電阻來(lái)做阻抗匹配，以減少回波反射。

☆ 閉環(huán)總線網(wǎng)絡(luò)

CAN開環(huán)總線網(wǎng)絡(luò)是遵循ISO11519-2標(biāo)準(zhǔn)的低速、遠(yuǎn)距離網(wǎng)絡(luò)，它的最大傳輸距離為1km，最高通訊速率為125kbps，兩根總線是獨(dú)立的、不形成閉環(huán)，要求每根總線上各串聯(lián)有一個(gè)“2.2千歐”的電阻。

☆ 開環(huán)總線網(wǎng)絡(luò)

CAN總線上可以掛載多個(gè)通訊節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)之間的信號(hào)經(jīng)過(guò)總線傳輸，實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)間通訊。由于CAN通訊協(xié)議不對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行地址編碼，而是對(duì)數(shù)據(jù)內(nèi)容進(jìn)行編碼，所以網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)理論上不受限制，只要總線的負(fù)載足夠即可，可以通過(guò)中繼器增強(qiáng)負(fù)載。

CAN通訊節(jié)點(diǎn)由一個(gè)CAN控制器及CAN收發(fā)器組成，控制器與收發(fā)器之間通過(guò)CAN_Tx及CAN_Rx信號(hào)線相連，收發(fā)器與CAN總線之間使用CAN_High及CAN_Low信號(hào)線相連。其中CAN_Tx及CAN_Rx使用普通的類似TTL邏輯信號(hào)，而CAN_High及CAN_Low是一對(duì)差分信號(hào)線，使用比較特別的差分信號(hào)。當(dāng)CAN節(jié)點(diǎn)需要發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，控制器把要發(fā)送的二進(jìn)制編碼通過(guò)CAN_Tx線發(fā)送到收發(fā)器，然后由收發(fā)器把這個(gè)普通的邏輯電平信號(hào)轉(zhuǎn)化成差分信號(hào)，通過(guò)差分線CAN_High和CAN_Low線輸出到CAN總線網(wǎng)絡(luò)。而通過(guò)收發(fā)器接收總線上的數(shù)據(jù)到控制器時(shí)，則是相反的過(guò)程，收發(fā)器把總線上收到的CAN_High及CAN_Low信號(hào)轉(zhuǎn)化成普通的邏輯電平信號(hào)，通過(guò)CAN_Rx輸出到控制器中。

☆ 差分信號(hào)

差分信號(hào)又稱差模信號(hào)，與傳統(tǒng)使用單根信號(hào)線電壓表示邏輯的方式有區(qū)別，使用差分信號(hào)傳輸時(shí)，需要兩根信號(hào)線，這兩個(gè)信號(hào)線的振幅相等，相位相反，通過(guò)兩根信號(hào)線的電壓差值來(lái)表示邏輯0和邏輯1。

相對(duì)于單信號(hào)線傳輸?shù)姆绞剑褂貌罘中盘?hào)傳輸具有如下優(yōu)點(diǎn)：

• 抗干擾能力強(qiáng)，當(dāng)外界存在噪聲干擾時(shí)，幾乎會(huì)同時(shí)耦合到兩條信號(hào)線上，而接收端只關(guān)心兩個(gè)信號(hào)的差值，所以外界的共模噪聲可以被完全抵消。

• 能有效抑制它對(duì)外部的電磁干擾，同樣的道理，由于兩根信號(hào)的極性相反，他們對(duì)外輻射的電磁場(chǎng)可以相互抵消，耦合的越緊密，泄放到外界的電磁能量越少。

• 時(shí)序定位精確，由于差分信號(hào)的開關(guān)變化是位于兩個(gè)信號(hào)的交點(diǎn)，而不像普通單端信號(hào)依靠高低兩個(gè)閾值電壓判斷，因而受工藝，溫度的影響小，能降低時(shí)序上的誤差，同時(shí)也更適合于低幅度信號(hào)的電路。

• 由于差分信號(hào)線具有這些優(yōu)點(diǎn)，所以在USB協(xié)議、485協(xié)議、以太網(wǎng)協(xié)議及CAN協(xié)議的物理層中，都使用了差分信號(hào)傳輸。

☆ CAN協(xié)議中的差分信號(hào)

CAN協(xié)議中對(duì)它使用的CAN_High及CAN_Low表示的差分信號(hào)做了規(guī)定。以高速CAN協(xié)議為例，當(dāng)表示邏輯1時(shí)(隱性電平)，CAN_High和CAN_Low線上的電壓均為2.5v，即它們的電壓差V H -V L =0V；而表示邏輯0時(shí)(顯性電平)，CAN_High的電平為3.5V，CAN_Low線的電平為1.5V，即它們的電壓差為V H -V L =2V。

☆ CAN 總線的特點(diǎn)

CAN 總線網(wǎng)絡(luò)是一種真正的多主機(jī)網(wǎng)絡(luò)，在總線處于空閑狀態(tài)時(shí)，任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)單元都可以申請(qǐng)成為主機(jī)，向總線發(fā)送消息。其原則是：最先訪問(wèn)總線的節(jié)點(diǎn)單元可以獲得總線的控制權(quán)；多個(gè)節(jié)點(diǎn)單元同時(shí)嘗試獲取總線的控制權(quán)時(shí)，將發(fā)生仲裁事件，具有高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)單元將獲得總線控制權(quán)。

CAN 協(xié)議中，所有的消息都以固定的數(shù)據(jù)格式打包發(fā)送。兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)單元同時(shí)發(fā)送信息時(shí)，根據(jù)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符（常稱為 ID，亦打包在固定的數(shù)據(jù)格式中）決定各自優(yōu)先級(jí)關(guān)系，所以 ID 并非表示數(shù)據(jù)發(fā)送的目的地址，而是代表著各個(gè)節(jié)點(diǎn)訪問(wèn)總線的優(yōu)先級(jí)。如此看來(lái)，CAN 總線并無(wú)類似其他總線“地址”的概念，在總線上增加節(jié)點(diǎn)單元時(shí)，連接在總線的其他節(jié)點(diǎn)單元的軟硬件都不需要改變。

CAN 總線的通信速率和總線長(zhǎng)度有關(guān)，在總線長(zhǎng)度小于 40m 的場(chǎng)合中，數(shù)據(jù)傳輸速率可以達(dá)到 1Mbps，而即便總線長(zhǎng)度上升至 1000m，數(shù)據(jù)的傳輸速率仍可達(dá)到 50Kbps，無(wú)論在速率還是傳輸距離都明顯優(yōu)于常見的 RS232、RS485 和 I2C 總線。

對(duì)于總線錯(cuò)誤，CAN 總線有錯(cuò)誤檢測(cè)功能、錯(cuò)誤通知功能、錯(cuò)誤恢復(fù)功能三種應(yīng)對(duì)措施，分別應(yīng)對(duì)于下面三點(diǎn)表述：所有的單元節(jié)點(diǎn)都可以自動(dòng)檢測(cè)總線上的錯(cuò)誤；檢測(cè)出錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)單元會(huì)立刻將錯(cuò)誤通知給其他節(jié)點(diǎn)單元；若正在發(fā)送消息的單元檢測(cè)到當(dāng)前總線發(fā)生錯(cuò)誤，則立刻強(qiáng)制取消當(dāng)前發(fā)送，并不斷反復(fù)發(fā)送此消息至成功為止。

CAN 總線上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)都可以通過(guò)判斷得出，當(dāng)前總線上的錯(cuò)誤是暫時(shí)的錯(cuò)誤（如瞬間的強(qiáng)干擾）還是持續(xù)的錯(cuò)誤（如總線斷裂）。當(dāng)總線上發(fā)生持續(xù)錯(cuò)誤時(shí)，引起故障的節(jié)點(diǎn)單元會(huì)自動(dòng)脫離總線。

CAN 總線上的節(jié)點(diǎn)數(shù)量在理論上沒(méi)有上限，但在實(shí)際上受到總線上的時(shí)間延時(shí)及電氣負(fù)載的限制。降低最大通信速率，可以增加節(jié)點(diǎn)單元的連接數(shù)；反之，減少節(jié)點(diǎn)單元的連接數(shù)，則最大通信速率可以提高。

CAN總線的數(shù)據(jù)通信是以數(shù)據(jù)幀的格式進(jìn)行的,而數(shù)據(jù)幀又是由位場(chǎng)組成的,其中每一個(gè)位又被劃分為四段.即SS(SYNC SEG),PTS(PROP SEG--傳播時(shí)間段),PBS1(PHASE SEG1--相位緩沖段1),PBS2(PHASE SEG1--相位緩沖段2).

數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)圖：

圖中D表示顯性電平，R表示隱形電平.ID：高位在前，低位在后。基本ID，禁止高7位都為隱性，即不能：ID=1111111XXXX。RTR，遠(yuǎn)程請(qǐng)求位。0，數(shù)據(jù)幀；1， 遠(yuǎn)程幀；SRR，替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求位。設(shè)置為1（隱性電平）；IDE，標(biāo)識(shí)符選擇位。0，標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符；1，擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符；r0，r1：保留位。必須以顯現(xiàn)電平發(fā)送，但是接收可以是隱性電平。DLC：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼。0~8，表示發(fā)送/接收的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（字節(jié)）。IDE，標(biāo)識(shí)符選擇位。0，標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符；1，擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符； ☆ 位時(shí)序分解

為了實(shí)現(xiàn)位同步，CAN協(xié)議把每一個(gè)數(shù)據(jù)位的時(shí)序分解成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段，這四段的長(zhǎng)度加起來(lái)即為一個(gè)CAN數(shù)據(jù)位的長(zhǎng)度。分解后最小的時(shí)間單位是Tq，而一個(gè)完整的位由8~25個(gè)Tq組成。

☆ STM32中的CAN接口

STM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN)，它支持CAN協(xié)議2.0A和2.0B標(biāo)準(zhǔn)。該CAN控制器支持最高的通訊速率為1Mb/s；可以自動(dòng)地接收和發(fā)送CAN報(bào)文，支持使用標(biāo)準(zhǔn)ID和擴(kuò)展ID的報(bào)文；外設(shè)中具有3個(gè)發(fā)送郵箱，發(fā)送報(bào)文的優(yōu)先級(jí)可以使用軟件控制，還可以記錄發(fā)送的時(shí)間；具有2個(gè)3級(jí)深度的接收FIFO，可使用過(guò)濾功能只接收或不接收某些ID號(hào)的報(bào)文；可配置成自動(dòng)重發(fā)；不支持使用DMA進(jìn)行數(shù)據(jù)收發(fā)。

1. CAN控制內(nèi)核2. CAN發(fā)送郵箱3. CAN接收FIFO

4. 驗(yàn)收篩選器

STM32有兩組CAN控制器，其中CAN1是主設(shè)備，框圖中的“存儲(chǔ)訪問(wèn)控制器”是由CAN1控制的，CAN2無(wú)法直接訪問(wèn)存儲(chǔ)區(qū)域，所以使用CAN2的時(shí)候必須使能CAN1外設(shè)的時(shí)鐘。

STM32至少配備一個(gè)bxCAN(basic extend can )控制器，支持2.0A和2.0B協(xié)議，最高數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)1M bps，支持11位標(biāo)準(zhǔn)幀格式和29位擴(kuò)展幀格式的接收和發(fā)送，具備三個(gè)發(fā)送郵箱和兩個(gè)接收FIFO，此wa此外還有三級(jí)可編程濾波器，STM32的bxCAN非常適應(yīng)CAN總線網(wǎng)絡(luò)y網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用發(fā)展需求，其主要主要特征如下 :

• 支持CAN協(xié)議2.0A和2.0B主動(dòng)模式

• 波特率最高可達(dá)1Mbps

• 支持時(shí)間觸發(fā)通訊功能

數(shù)據(jù)發(fā)送特性：具備三個(gè)發(fā)送郵箱;發(fā)送報(bào)文的優(yōu)先級(jí)可以通過(guò)軟件配置,可記錄發(fā)送時(shí)間的時(shí)間戳。

數(shù)據(jù)接收特性：具備三級(jí)深度和兩個(gè)接收FIFO；具備可變的過(guò)濾器組，具備可編程標(biāo)識(shí)符列表，可配置FIFO溢出處理方式，記錄接收時(shí)間的時(shí)間戳報(bào)文管理：中斷可屏蔽;郵箱單獨(dú)占有一塊地址空間，便于提高軟件效率。本文的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)將利用STM32 的bxCAN控制器的環(huán)回工作模式，實(shí)現(xiàn)bxCAN控制器的自收發(fā)過(guò)程，并使用串口設(shè)備跟蹤監(jiān)視數(shù)據(jù)收發(fā)情況。程序流程如下圖

本程序設(shè)計(jì)主要圍繞bxCAN控制器的初始化初始化配置展開,其要點(diǎn)羅列如下：

1. 初始化RCC寄存器，配置PLL輸出72MHZ時(shí)鐘，APB1總線頻率為36MHZ，分別打開CAN，GPIO和USART1的設(shè)備時(shí)鐘。

2. 設(shè)置CAN的Tx引腳(即PA12)為復(fù)用推挽模式，并設(shè)置Rx引腳(即PA1)為上拉輸入模式，其中三個(gè)重要的參數(shù)如下配置：

CAN_InitStructure.CAN_SJW配置為CAN_SJW_1tq;CAN_InitStructure.CAN_BS1配置為CAN_BS1_8tq;CAN_InitStructure.CAN_BS2配置為CAN_BS2_7tq;

3. 最后分頻數(shù)配置為5，配置接受接受緩沖區(qū)標(biāo)識(shí)符為0x00AA0000，配置過(guò)濾器為32位屏蔽位模式，過(guò)濾器屏蔽標(biāo)識(shí)符為0x00FF0000.

4. 初始化USART設(shè)備

5. 使用擴(kuò)展幀shu幀數(shù)據(jù)格式，ID為0xAA，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度長(zhǎng)度為8

STM32的CAN控制器設(shè)計(jì)的重點(diǎn)集中在CAN寄存器組的初始化過(guò)程中，而CAN初始化的重點(diǎn)在于波特率的設(shè)置，過(guò)濾器的設(shè)置和位時(shí)序的設(shè)置，以下作詳細(xì)敘述。

（1）CAN波特率的計(jì)算

計(jì)算波特率是任何一種總線的zhon重要內(nèi)容之一,CAN總線也不例外.從STM32微控制器的官方參考手冊(cè)里可以查找到關(guān)于CAN波特率的計(jì)算公式如下.

通過(guò)配置位時(shí)序寄存器CAN_BTR的TS1[3:0]及TS2[2:0]寄存器位設(shè)定BS1及BS2段的長(zhǎng)度后，就可以確定每個(gè)CAN數(shù)據(jù)位的時(shí)間：

BS1段時(shí)間：

T S1 =Tq x (TS1[3:0] + 1)，

BS2段時(shí)間：

T S2 = Tq x (TS2[2:0] + 1)，

一個(gè)數(shù)據(jù)位的時(shí)間：

T 1bit =1Tq+T S1 +T S2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)= N Tq

其中單個(gè)時(shí)間片的長(zhǎng)度Tq與CAN外設(shè)的所掛載的時(shí)鐘總線及分頻器配置有關(guān)，CAN1和CAN2外設(shè)都是掛載在APB1總線上的，而位時(shí)序寄存器CAN_BTR中的BRP[9:0]寄存器位可以設(shè)置CAN外設(shè)時(shí)鐘的分頻值 ，所以：

Tq = (BRP[9:0]+1) x T PCLK其中的PCLK指APB1時(shí)鐘，默認(rèn)值為36MHz。

最終可以計(jì)算出CAN通訊的波特率：

BaudRate = 1/N Tq程序設(shè)計(jì)要點(diǎn)中強(qiáng)調(diào)的三個(gè)重要參數(shù)，其實(shí)是can總線物理層中所要求的位時(shí)序。共三個(gè)階段，分別為SJW，BS1和BS2階段，這三個(gè)階段的時(shí)間長(zhǎng)度都是以長(zhǎng)度為tq的時(shí)間單元為單位的。這樣可以逐步計(jì)算出CAN總線的波特率。因此要點(diǎn)提示中所要求的參數(shù)，實(shí)際上將CAN的波特率設(shè)置為450kdps。

過(guò)濾器的設(shè)置

can總線沒(méi)有所謂地址的概念。總線上的每個(gè)報(bào)文都可以被各個(gè)節(jié)點(diǎn)接收。這是一種典型的廣播式網(wǎng)絡(luò)。在實(shí)際應(yīng)用中。某個(gè)節(jié)點(diǎn)往往只希望接收到特定類型的數(shù)據(jù), 這就要借助過(guò)濾器來(lái)實(shí)現(xiàn)。顧名思義,過(guò)濾器的作用就是把節(jié)點(diǎn)不希望接收到的數(shù)據(jù)過(guò)濾掉。只將希望接收到的數(shù)據(jù)給予通行。

stm32的CAN控制器，提供14個(gè)過(guò)濾器。可以設(shè)置為屏蔽模式和列表模式對(duì)can總線上的報(bào)文進(jìn)行過(guò)濾。當(dāng)節(jié)點(diǎn)希望接收到一種報(bào)文時(shí)。可以用屏蔽位模式對(duì)can總線上的報(bào)文進(jìn)行過(guò)濾。反之，當(dāng)節(jié)點(diǎn)希望接受到單一類型報(bào)文時(shí)。則應(yīng)該配置為列表模式。本機(jī)程序中使用了32位的屏蔽位模式。

下面僅對(duì)這種模式進(jìn)行解析。can控制器的每個(gè)過(guò)濾器都具備一個(gè)寄存器。稱為屏蔽寄存器。其中標(biāo)識(shí)符寄存器的每一位都有屏蔽寄存器的每一位所對(duì)應(yīng)。事實(shí)上，這也對(duì)應(yīng)著can數(shù)據(jù)。事實(shí)上，這也對(duì)應(yīng)著看標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀中的標(biāo)識(shí)符段。

如下圖所示。此處重點(diǎn)在于屏蔽寄存器的作用。通過(guò)查閱stm32微控制器參考文檔可以知道。當(dāng)過(guò)濾器工作在屏蔽模式下時(shí)。屏蔽寄存器被置為1的每一位都要求can接收到的數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符段必須和對(duì)應(yīng)的接收緩沖區(qū)標(biāo)識(shí)位相同。否則予以濾除。以本程序?yàn)槔Ｒc(diǎn)中要求將節(jié)點(diǎn)接收緩沖標(biāo)識(shí)符配置為0x00AA0000。過(guò)濾器屏蔽標(biāo)識(shí)符為0x00FF0000。該節(jié)點(diǎn)接收到的數(shù)據(jù)幀的標(biāo)識(shí)符段的位[23:16]，必須和接收緩沖區(qū)標(biāo)識(shí)符中的[23:16]匹配。否則予以濾除。但若滿足了這一條件而即便如下的位不匹配。則該數(shù)據(jù)幀仍不會(huì)被濾除。正如本程序而言。即can接口僅僅接收標(biāo)識(shí)符段的位[23:16]為0xAA的數(shù)據(jù)幀.

根據(jù)can總線物理層的要求。can總線的波特率和傳輸距離成反比關(guān)系。傳輸距離變化時(shí)，要根據(jù)位時(shí)序來(lái)調(diào)整can總線的波特率。

程序代碼如下：

void RCC_Config(void)

{

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE)

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE)

}

void GPIO_for_can_and_uart_Config(void)

{

/*定義一個(gè)GPIO_InitTypeDef類型的結(jié)構(gòu)體*/

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/*設(shè)置can的RX--pa.11引腳*/

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/*設(shè)置can的TX--pa.12引腳*/

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/*設(shè)置usart1 的RX 腳 -PA.10為父浮空輸入腳*/

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

}

void Can_Config(void)

{

CAN_InitTypeDef          CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

CAN_DeInit(CAN1);

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_RFIM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x00AA<<3;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x00FF<<3;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

}

void main(void)

{

u8 TransmitMailbox=0;

CanTxMsg   TxMessage;

CanRxMsg   RxMessage;

RCC_Config();

GPIO_for_can_and_uart_Config();

USART_Config();

Can_Config();

TxMessage.ExtId=0x00aa0000;

TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;

TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;

TxMessage.DLC=8;

TxMessage.Data[0]=0x00;

TxMessage.Data[1]=0x12;

TxMessage.Data[2]=0x34;

TxMessage.Data[3]=0x56;

TxMessage.Data[4]=0x78;

TxMessage.Data[5]=0xab;

TxMessage.Data[6]=0xcd;

TxMessage.Data[7]=0xef;

TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox))!=CANTXOK);

printf('rnThe CAN has send data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,rn',

TxMessage.Data[0],TxMessage.Data[1],TxMessage.Data[2],TxMessage.Data[3],

TxMessage.Data[4],TxMessage.Data[5],TxMessage.Data[6],TxMessage.Data[7],);

while((CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0));

RxMessage.StdId=0x00;

RxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;

RxMessage.DLC=0;

RxMessage.Data[0]=0x00;

RxMessage.Data[1]=0x12;

RxMessage.Data[2]=0x34;

RxMessage.Data[3]=0x56;

RxMessage.Data[4]=0x78;

RxMessage.Data[5]=0xab;

RxMessage.Data[6]=0xcd;

RxMessage.Data[7]=0xef;

CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);

printf('rnThe CAN has received data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,rn',

RxMessage.Data[0],RxMessage.Data[1],RxMessage.Data[2],RxMessage.Data[3],

RxMessage.Data[4],RxMessage.Data[5],RxMessage.Data[6],RxMessage.Data[7],);

while(1);

}