自動駕駛行業在2021年開始迎來新的發展階段，自動駕駛企業變的更加開放，開始向大家公布一些技術進展、技術成果。同時，為了推進自動駕駛傳感器前裝量產計劃，大部分自動駕駛公司都發布自己的自動駕駛硬件方案，比如百度的Apollo Moon、小馬智行的Pony Alphx、文遠知行的WeRide Sensor Suite 4.0、AutoX的Gen5等，我們對Robotaxi領域的第一梯隊的自動駕駛傳感器方案進行對

▲ Robotaxi硬件方案對比

在業界，對于自動駕駛的演進一種存在兩種方案，一條是是waymo式的激光雷達方案，另一種是Tesla純視覺方案；

我們從上面可以看到除百度的Apollo Moon和Momenta的MSD量產方案在盡力壓縮成本，其他Robotaxi企業都增加了傳感器數量；百度Apollo Moon是基于Apollo ANP（純視覺）架構設計的第五代Robotaxi，而Momenta則是一直信奉純視覺方案，所以這兩家的傳感器方案都在壓縮激光雷達的數量，降低成本。但是對于其他Robotaxi企業則認為若要達到L4級別，真正能達到運營能力，則需要更多的激光雷達和攝像頭，提高自動駕駛車輛的感知能力，尤其是今年AutoX Gen5（傳感器數量達到50多個，業界稱為“堆料王”）的發布，關于自動駕駛成本的話題引起了業界激烈的討論，肖健雄教授說robotaxi不容許“偷工減料”的存在，不能像做L2/L3級自動駕駛那樣，通過“做減法”去降低成本。但是自動駕駛不考慮成本真的可以落地嗎？傳感器數量增加真的就可以解決自動駕駛問題嗎？這個有待思考。

01  百度傳感器方案

百度Apollo Moon搭載了百度Apollo第五代無人駕駛套件，其中包括了1顆激光雷達、5顆毫米波雷達以及13顆攝像頭，計算平臺算力超過了800TOPS。同時，百度Apollo Moon支持5G云代駕以及V2X車路協同等功能，相較于上一代車型自動駕駛能力提升了10倍。而且Apollo Moon整車價格只有48萬元。

02  小馬智行傳感器方案Pony Alphx

小馬智行的第五代 L4 級別自動駕駛—— PonyAlphaX 系統，一共配備 4 個感知距離達 200 米的禾賽激光雷達、4 個廣角攝像頭、1 個紅綠燈識別攝像頭、1 個中距攝像頭、4 個毫米波雷達。

03  文遠知行的WeRide Sensor Suite 4.0

WeRide Sensor Suite 4.0包含激光雷達、4D毫米波雷達、固態激光雷達、盲區激光雷達、文遠知行全新自研的相機模塊，實現360度視場全覆蓋，最遠達到前向300米、無盲區死角的探測，精準判斷和識別感知范圍內的物體及其運動狀態、特殊交通場景及標志等，具備自動清洗傳感器功能。最突出的一點是該模組長度、寬度、高度均實現大比例的縮減，體積為上一代3.0套件的1/6，僅占車頂不到0.4平方米的面積，把天窗重新交還給乘客；與此同時，重量減為原來的20%，凈重13公斤。

04  AutoX的Gen5

AutoX Gen5一共具備了超過50個傳感器，配備了規模龐大的傳感器集群，總像素總和達到2.2億像素每幀，配備了高清的4D毫米波雷達并可實現0.9度分辨率。每秒鐘成像的激光雷達點云實現了1500萬，算力平臺支持2200TOPS的算力平臺。

05  元戎啟行 Deep-Route sensor II

DeepRoute-Sense II 相比第一代擁有更為流線型的設計，整個套件具備低風阻特性，能大幅降低車輛行駛的能耗，減少對車輛續航的影響。其中7 顆攝像頭全部嵌于車頂盒內部，兩側的激光雷達，最小可探測距離為 0.1 m，能精準感知近距離的物體，解決車輛近距離盲區問題；在水平視場角保持 360° 的基礎上，能對近距離盲區進行最大范圍的覆蓋。

06  滴滴雙子星平臺

滴滴雙子星在傳感器數量級和種類都做了升級，傳感器數量達到了 50 個，并且采用多種測量原理傳感器交叉使用。在遠距、中距和近距都有相應傳感器硬件配置，遠距如 300 米外的紅綠燈與交通標志可以通過攝像頭來捕捉到，近距也有車身周圍新增的 4 個魚眼攝像頭，覆蓋汽車周圍的近距盲區。還增加了對紅外相機的支持，以精準應對人身安全的識別。為了配備數量如此多且復雜的硬件設備，雙子星也配備了高算力的自動駕駛計算單元，達到 700+TOPS 算力，40Gb+/s 傳感器數據接入。

07  Momenta MSD

MSD全車硬件設備包括12個攝像頭、12個超聲波雷達、5個毫米波以及一個輔助型激光雷達，除了輔助傳感器激光雷達之外，其他都是可量產的傳感器組合，價格可控制在千元級別。

  08  總結 1. 基本上Robotaxi都會配備至少一個360度頂激光+一個前向激光雷達，同時大部分企業也會配備盲區激光雷達，除了百度和momenta這兩家企業外，其他robotaxi企業更傾向于步更多的傳感器，尤其是滴滴和Autox，可以在堆料王這一稱號競爭中比拼一下； 2. 超聲波傳感器在L4方案中逐漸被放棄； 3. 大部分使用毫米波雷達的企業開始轉向4D毫米波雷達； 4. 傳感器方案其實越來越趨于同質化，說明行業對于傳感器的布局越來越統一，前裝量產的可能性越來越大； 5. 根據大家對于4D毫米波雷達的認可，激光雷達+4D毫米波雷達+攝像頭將會成為Robotaxi主流方案。