5 月 7 日，中國汽車工程學會印發《自主代客泊車系統總體技術要求》標準征求意見的通知。《自主代客泊車系統總體技術要求》（征求意見稿）全文可從此處下載：http://csae.sae-china.org/a3660.html?from=timeline

《自主代客泊車系統總體技術要求》編制說明

一、工作簡況

1.1 任務來源

《自主代客泊車系統總體技術要求》團體標準是由中國汽車工程學會批準立項。文件號中汽學函【2019】191 號，任務書號為 2019-24。

《自主代客泊車(AVP)系統與通信技術標準》（與《自主代客泊車系統總體技術要求》內容相同）同時由中國通信工業協會批準立項。中國通信工業協會文件號：中通協標〔2019〕05 號，標準編號（T/CA401-2019）。

本標準由中國智能網聯汽車產業創新聯盟、中國通信工業協會智能網聯專委會、北京佐智汽車技術有限公司提出，長城汽車股份有限公司、廣州汽車集團股份有限公司汽車工程研究院、浙江吉利控股集團有限公司、重慶長安汽車股份有限公司、縱目科技（上海）股份有限公司、馭勢科技（北京）有限公司、博世（中國）投資有限公司、法雷奧企業管理（上海）有限公司、北京百度網訊科技有限公司、國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司、禾多科技（北京）有限公司、寧波裕蘭信息科技有限公司、北京初速度科技有限公司、中國第一汽車集團有限公司、福特汽車（中國）有限公司、易圖通科技（北京）有限公司、北京停簡單信息技術有限公司、上海晶眾信息科技有限公司、上海喜泊客信息技術有限公司、華為技術有限公司、奧迪（中國）企業管理有限公司、北京汽車股份有限公司、寶馬（中國）汽車貿易有限公司、保時捷（中國）汽車銷售有限公司、智慧互通科技有限公司、中國信息通信研究院、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、北京四維圖新科技股份有限公司、紫光展銳科技有限公司、通用汽車（中國）投資有限公司、銳捷網絡股份有限公司等單位起草。同時也特別感謝廈門新頁集團有限公司、大陸投資（中國）有限公司、南京越博動力系統股份有限公司、日產（中國）投資有限公司湖北汽車工業學院、東風汽車集團有限公司等公司參與反饋溝通。 

1.2 編制背景與目標

自主代客泊車系統（Automated Valet Parking， 以下簡稱 AVP） 功能定義：駕駛員從指定下客點通過鑰匙或手機 APP 下達指令， 車輛可以自動行駛到停車場的停車位，無需駕駛員監控；車輛可以在接收到指令從停車位自動行駛到指定上客點；多輛車同時收到泊車指令，實現動態自動等待進入泊車位。

各單位在 AVP 開發和測試過程中，發現各個停車場之間千差萬別，AVP 解決方案不規范、定位和通訊技術不統一，車場云接口迥異等各種標準化問題，無法實現不同智能汽車在同一停車場、或同一智能汽車在不同停車場的自主代客泊車，給 AVP 的落地帶來極大的安全隱患。因此迫切需要制定相關標準規范，首要目標是提高 AVP 系統的安全性，其次是通過規范制定加快 AVP 落地。

本標準組將每年更新一次 AVP 標準，同時不斷完善 AVP 細分技術領域的技術標準。

1.3 主要工作過程

2018 年 12 月 14 日，AVP 標準研究啟動會在北京踏歌智行召開，本次討論會初步完成了 AVP 場景庫定義，按障礙物（OBJ）將復雜多樣的泊車場景分為七類，每一類場景按照 OBJ 速度、進入行駛區域、OBJ 位置、停車場位置、自車車速、環境等條件再進一步細分。

第二次會議于 2019 年 1 月 21 日在縱目科技（廈門）召開。第三次會議于 2019 年 3 月 8 日在上海博世中國總部召開。AVP 標準初稿的框架討論完畢。

第四次會議于 2019 年 3 月 22 日在上海銀星皇冠假日酒店召開。第五次討論會在馭勢科技上海公司召開。主要內容涉及：安全場景章節審核，定位章節審核（含通訊與云），標識章節審核，停車場分類章節審核等。

第六次會議于 2019 年 5 月 31 日在北京亦莊國汽智聯召開。至此完成了 AVP 標準征求意見稿 1.0 版。

第七次會議于 2019 年 7 月 25 日在 MOMENTA 蘇州召開。討論了對征求意見稿 1.0 版的意見和建議，同時討論了人機交互（HMI）等內容。

2019 年 8 月，由 AVP 標準組組長陳超卓老師牽頭，向汽車工程學會做了 AVP 標準征求意見稿 1.0 版工作進展的匯報，汽車工程學會專家組提出了十幾條修改意見。

2019 年 9 月 5 日，第八次會議在北京停簡單會議室召開。根據 CSAE 專家要求，豐富安全場景和測試方法，同時試圖統一定位和地圖的標準。停車場掃圖成本昂貴，需統一地圖掃描方式，做到只掃一次，其他家可用。

第九次 AVP 標準討論會于 2019 年 10 月 11 日于深圳法雷奧辦公室舉辦。會上聽取了 ISOAVP 標準組專家 Gotzig 先生的報告。Gotzig 先生介紹 AVP 的全球標準 ISO 23374 AVPS 預計在 2020 年底 2021 年初發布。中國 AVP 標準組陳超卓老師也向 Gotzig 介紹了中國 AVP 標準的情況。雙方達成資料共享和及時溝通機制。

第十次 AVP 標準討論會于 2019 年 11 月 22 日在北京百度大廈召開。主要討論內容：HMI 章節，AVP 流程圖，AVP 測試章節，場景及 SOTIF，定位章節，標識內容，終稿收尾工作安排。

第十一次 AVP 標準討論會于 2019 年 12 月 17 日在北京國汽智聯召開，對征求意見稿 2.0 版進行了集中審核。

2020 年 1 月份完成征求意見稿 2.0 版，并提交中國汽車工程學會和中國通信工業協會。

二、標準編制原則和主要內容

2.1 標準制定原則

在充分總結和比較了國內外自主代客泊車（AVP）的相關標準的基礎上，參考了 ISO 16787-2016 《智能交通系統輔助停車系統（APS） 性能要求和試驗規程》（已發布）、ISO23374-2019《智能交通系統 自動代客泊車系統（AVPS） 系統框架、交互界面和車輛操作》（編制過程中）。

2.1.1 通用性原則本標準提出的自主代客泊車(AVP)系統與通信技術標準同時適用于單車端方案、單場端方案以及車場結合方案，通用性高。

2.1.2 指導性原則本標準提出的自主代客泊車(AVP)系統與通信技術標準，對于業界 AVP 產品的開發與應用具有指導作用。目前國內外針對自主代客泊車(AVP)產品的標準較少，而本標準率先聯合業內各方專家，實現了對自主代客泊車(AVP)系統與通信技術標準的深入研究與制定。

2.1.3 協調性原則本標準與目前國內外發布的與泊車相關的標準協調統一，互不沖突。

2.1.4 兼容性原則本標準制定過程中充分考慮了業內各類方案，標準提出的 AVP 系統與通信技術均具有普遍適用性。

2.2 標準主要技術內容

本標準總共分為 7 章，規定了自主代客泊車（AVP）系統的總體技術規范與測試要求。主要技術內容包括對 AVP 系統典型架構和安全場景的定義，對不同技術路線 AVP 系統定位、感知和地圖的要求，對 AVP 系統人機交互、云平臺和運動控制的功能要求，以及 AVP 系統的測試環境和規程要求。

2.3 關鍵技術問題說明

本標準中涉及到的關鍵技術問題主要包括 AVP 系統的安全場景設計、定位功能要求、高精地圖數據規范要求以及感知功能要求。其中安全場景設計主要綜合考慮中國停車場的典型交通場景，尤其充分考慮了停車場內的行人安全要求；定位功能要求主要綜合考慮三類技術路線的差異和車輛控制需求，提出了不同技術路線的定位方式要求和定位精度要求；高精地圖數據規范主要綜合考慮車輛定位、路徑規劃與云平臺功能需求，明確了地圖的構成要素和數據結構；感知功能主要綜合考慮三類技術路線的差異和車輛控制需求，提出了不同技術路線的感知對象類別和精度要求。

2.4 標準主要內容的論據

本標準中系統定義章節主要依據現有 AVP 系統的三類技術路線進行提煉；系統應用場景章節主要依據中國停車場典型交通場景進行提煉；系統總體技術規范章節主要依據 L4 級自動駕駛對定位、感知和高精地圖的技術要求，以及車路協同系統對平臺、通信和基礎設施的技術要求進行研討論證后提出；系統總體測試要求章節主要結合自動駕駛道路測試規定以及停車場交通場景特征進行研討論證后提出。

2.5 標準工作基礎

本標準工作基礎主要包括 ISO 16787-2016 《智能交通系統 輔助停車系統（APS）性能要求和試驗規程》（已發布）、ISO 23374-2019《智能交通系統 自動代客泊車系統（AVPS） 系統框架、交互界面和車輛操作》（編制過程中），以及博世中國、縱目科技、馭勢科技、禾多科技、Momenta、停簡單和易圖通等單位的 AVP 系統研發和測試示范經驗。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

無。

四、標準中涉及專利的情況

無。

五、預期達到的社會效益、對產業發展的作用的情況

當前中國泊車市場存在巨大的未滿足需求，據調研約 60%的用戶在泊車上存在“找車位難、等待時間長、停車難”等強烈痛點，因此自主代客泊車(AVP)應運而生，被認為將是自動駕駛最快落地的場景。自主代客泊車(AVP)不僅將為用戶節省決超過 30%的駕駛時間，切實解決用戶諸多泊車痛點，同時也可以大幅度提升停車場空車位的利用率。目前，大部分車企和自動駕駛方案公司對自主代客泊車(AVP)均有布局，但由于各種技術標準和接口不統一，整個行業缺少統一的標準制定，AVP 無法實現落地推廣。本標準的發布不僅填補了國內在 AVP 行業標準方面的空白。同時也實現了自主代客泊車(AVP)多種方案的兼容，使得不同品牌車輛、不同 AVP 方案、不同類型停車場，皆可實現自主代客泊車(AVP)的方案落地，能夠更好地優化業內的良性競爭、促進市場發展、共同推進自主代客泊車(AVP)的落地實現。

六、采用國際標準和國外先進標準情況，與國際、國外同類標準水平的對比情況，國內外關鍵指標對比分析或與測試的國外樣品、樣機的相關數據對比情況

本標準中對 AVP 系統的架構、分類、部分功能要求和測試要求與 ISO 23374 標準編制制組專家進行了討論并達成一致。由于 ISO 23374 尚在編制過程當中，所以并未直接采用此標準。

七、在標準體系中的位置，與現行相關法律、法規、規章及相關標準，特別是強制性標準的協調性

本標準符合國家有關法律、法規和相關強制性標準的要求，與現行的國家標準、行業標準相協調。

八、重大分歧意見的處理經過和依據

尚無。

九、標準性質的建議說明

本標準為中國汽車工程學會標準，屬于團體標準,供協會會員和社會自愿使用。

十、貫徹標準的要求和措施建議

標準自公布實施后，應盡快組織標準宣貫。標準一經發布，建議各方按照標準中規定的各項內容執行，共同推進自主代客泊車(AVP)的標準化工作。

十一、廢止現行相關標準的建議

無。

十二、其他應予說明的事項

無。

標準起草工作組

2020 年 4 月 16 日