簡介：整理了紅外避障電動小車C51程序，僅供參考，希望對正在學習的你有用。

#include"reg51.h"

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define left_infrare 0

#define right_infrare 1

#define dj_state1 0X5F //前進

#define dj_state2 0X4F //右轉

#define dj_state3 0X1F //左轉

#define dj_state4 0X0F //后退

#define dj_state5 0XfF //停車

#define light_off 0x0f //關轉向燈

#define left_light 0X5F //左轉向燈 兩個是5f

#define right_light 0XaF //右轉向燈0xaf，兩個是0xbf

#define back_light 0XcF //剎車燈即后燈

#define front_light 0x3f //前燈

#define light_on 0xff //開所有燈

#define true 1

#define false 0

#define LCD_Data P0

#define Busy 0x80 //用于檢測LCD狀態字中的Busy標識

sbit c=P1^2; //轉向燈使能端

uchar code talk1[]={"backward"};

uchar code talk2[]={"forward"};

uchar code talk3[]={"Turnleft"};

uchar code talk4[]={"Turn right"};

uchar flage =0x00;

sbit ledcs=P1^2; //74H573的片選信號

//sbit left_led=P0^2; //左紅外發射管

//sbit right_led=P0^3; //右紅外發射管

sbit LCD_RS = P1^5; //LCD定義引腳

sbit LCD_RW = P1^6; //

sbit LCD_E = P1^7 ;

void Delay5Ms(void)

{

uint TempCyc = 5552;

while(TempCyc--);

}

//400ms延時

void Delay400Ms(void)

{uchar TempCycA = 5;

uint TempCycB;

while(TempCycA--)

{ TempCycB=7269;

while(TempCycB--);

}

}

//LCD讀狀態

unsigned char ReadStatusLCD(void)

{

LCD_Data = 0xFF;

LCD_RS = 0;

LCD_RW = 1;

LCD_E = 0;

LCD_E = 0;

LCD_E = 1;

while (LCD_Data & Busy); //檢測忙信號

return(LCD_Data);

}

//LCD寫數據

void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD )

{

ReadStatusLCD(); //檢測忙

LCD_Data = WDLCD;

LCD_RS=1;

LCD_RW =0;

LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在這后加小的延時

LCD_E = 0; //延時 ,為了安全

LCD_E = 0; //延時

LCD_E = 1;

}

//LCD寫指令

void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)

{

if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根據需要檢測忙,BuysC為0時忽略忙檢測

LCD_Data = WCLCD;

LCD_RS= 0;

LCD_RW= 0;

LCD_E = 0; //延時 ,為了安全

LCD_E = 0;

LCD_E = 0; //延時

LCD_E = 1;

}

void LCDInit(void) //LCD初始化

{

Delay400Ms();

LCD_Data = 0;

WriteCommandLCD(0x38,0); //三次顯示模式設置，不檢測忙信號

Delay5Ms();

WriteCommandLCD(0x38,0);

Delay5Ms();

WriteCommandLCD(0x38,0);

Delay5Ms();

WriteCommandLCD(0x38,1); //顯示模式設置,開始要求每次檢測忙信號

WriteCommandLCD(0x08,1); //關閉顯示

WriteCommandLCD(0x01,1); //顯示清屏

WriteCommandLCD(0x06,1); // 顯示光標移動設置

WriteCommandLCD(0x0C,1); // 顯示開及光標設置

}

//按指定位置顯示一個字符

void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData)

{

Y &= 0x1;

X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1

if (Y)

X |= 0x40; //當要顯示第二行時地址碼+0x40;

X |= 0x80; // 算出LCD的指令碼

WriteCommandLCD(X, 0); //這里不檢測忙信號，發送地址碼

WriteDataLCD(DData);

}

//按指定位置顯示一串字符(只能寫一行)；

void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar *DData,uchar n)

{ uchar i;

Y &= 0x01;

X &= 0x0F; //限制X不能大于15，Y不能大于1

for(i=0;i{ if (X <= 0x0F) //X坐標應小于0xF

{ DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //顯示單個字符

if(n==true)Delay400Ms();

X++;

}

}

}

/****************************

紅外線接收子程序,利用了中斷的下降沿觸發方式

****************************/

void infrared_ray()interrupt 0 using 3

{ uchar i=90;

flage=0x01; //接受標志位

while(i--); //減小靈敏度

EX0=0; //關掉中斷，等到發射方波后才開啟，處于別動

}

// 延時子程序

void delay(uint n)

{

while(--n);

}

//中斷初始化

void Init0(void)

{ EA=1;

IT0=1;

}

/***************************************

/*原理是把中斷打開并 發射方波，

當有中斷時就轉到中斷產生中斷位為下一步轉向做準備，

當沒有是關閉中斷

****************************************/

void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通過載波發射信號的時間，n->左右發射管的選擇

{ uchar i;

P1 |= 0X04; //ledcs=1為74ls573為11腳為高電平時數據直接輸出，為低時把數據鎖存住，即保持

IE |= 0X01;

P0 |=0x0c; //04

for(i=timer;i>0;i--)

{ if(n)P0^=0x08; // 右發射管通過載波發射信號//00

else P0^=0x04; // 左發射管通過載波發射信號//0c

delay(100); //這里控制著靈敏度（控制38khz的方波的多少）和距離

} //timer*delay(x)即為發射管得到的平均電流

P1 &= 0Xfb;

IE &= 0Xfe;

}

//led轉向燈指示子程序

void light_control(uchar deng)

{ ledcs=1;

P0 =deng;

ledcs=0; //11111011

}

//電機和燈光的控制部分

void control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)

{ uchar i;

// P1|=0x04;

light_control(light); //led轉向指示燈

delay(100);

P2 =dj_state; //電機的方向控制

WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD顯示清屏

switch(dj_state)

{ case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;

case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;

case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;

default :break;

}

for(i=n;i>0;i--)

{delay(2000);}

P2=dj_state5; //停車

light_control(light_off); //led關閉

WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD顯示清屏

P2=dj_state1; //前進

if(dj_state1)

{ P1|=0X04; //ledcs=1;

P0=0x0f;

P1&=0XFB;

delay(100);

DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);

}

}

/****************************************

避障主要控制部分

*****************************************/

void move_car(void)

{

uchar temp =0x00;

//左邊紅外管發射

seng_wave(1,left_infrare); //向下為中斷開啟有關閉后，要執行的語句

if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;}

//右邊紅外管發射

delay(30);

seng_wave(1,right_infrare); //向下為中斷開啟有關閉后，要執行的語句

if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;}

//左邊有障礙物，右轉

if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;}

//右邊有障礙物，左轉

else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;}

//兩個方向都有障礙物，后退，右轉

else if(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light );

control(5,dj_state2,right_light ); temp =0x00;}

}

void main(void)

{ Init0(); //中斷初始化

P1 |= 0X04; //開鎖存器的控制位

P0 = 0xFf; //數據口的清零

P1&=0XFB; //關鎖存器的控制位

LCDInit(); //LCD初始化

WriteCommandLCD(0x01,1); //顯示清屏

delay(100);

P2=dj_state1;

DisplayListChar(0,0,8,talk2,false);

while(1)

{ move_car(); //主要控制部分

delay(200000);//延時

}

}