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STM8 beCAN工作模式

beCAN有3個主要的工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式。在硬件復位后，beCAN工作在睡眠模式以減少功耗。軟件通過對CAN_MCR寄存器的INRQ或SLEEP置'1'，可以請求beCAN進入初始化或睡眠模式。一旦進入了初始化或睡眠模式，beCAN就對CAN_MSR寄存器的INAK或SLAK位置'1'來進行確認。當INAK和SLAK位都為'0'時，beCAN就處于正常模式。在進入正常模式前，beCAN必須跟CAN總線取得同步；為取得同步，beCAN要等待直到CAN總線處于空閑狀態，即在CANRX引腳上監測到11個連續的隱性位。

初始化模式

軟件初始化應該在STM8S硬件處于初始化模式時進行。設置CAN_MCR寄存器的INRQ位為'1'，請求beCAN進入初始化模式，然后等待硬件對CAN_MSR寄存器的INAK位置'1'來進行確認。

可以通過清除CAN_MCR寄存器的INRQ位，來請求beCAN退出初始化模式，一旦硬件對CAN_MSR寄存器的INAK位清'0'，beCAN就退出了初始化模式。不管怎樣，退出初始化模式時性RX引腳必須處于隱狀態。

當beCAN處于初始化模式時，禁止CANz總線上報文的接收和發送，并且CANTX引腳輸出隱性位(高電平)。進入初始化模式，不會改變寄存器的配置。

要初始化beCAN控制器，軟件至少要對位時間特性寄存器和過濾器組進行設置。如果沒有使用過濾器組，建議保持其處于非激活狀態(使CAN_FCRx寄存器中相應的FACT位為0)

正常模式
在初始化完成后，軟件必須請求STM8硬件進入正常模式，以便正常接收和發送報文。軟件可以通過對CAN_MCR寄存器的INRQ位清'0'，來請求從初始化模式進入正常模式，然后要等待硬件對CAN_MSR寄存器的INAK位置'1'的確認。再與CAN總線取得同步，即在CANRX引腳上監測到11個連續的隱性位(等效于總線空閑)后，beCAN才能正常接收和發送報文。

過濾器初值的設置不需要在初始化模式中完成，但必須在過濾器處于非激活狀態下完成(相應的FACT位為0)。但是過濾器的位寬和模式的設置，則必須在初始化模式中進行。

睡眠模式(低功耗)

為了降低功耗，beCAN可工作在低功耗模式---睡眠模式。根據軟件的使用需求，通過對CAN_MCR寄存器的SLEEP位置'1'，以進入睡眠模式。在睡眠模式下，beCAN的時鐘停止了，但軟件仍然可以訪問郵箱寄存器。

注：當STM8_beCAN處于睡眠模式時，軟件通過對CAN_MCR寄存器的INRQ位置'1'來請求進入初始化模式，必須同時將SLEEP位清'0'，才能進入初始化模式。可以通過兩種方式CAN將be喚醒(退出睡眠模式)：由軟件清除SLEEP位，或者當硬件檢測到CAN總線的活動時。

如果CAN_MCR寄存器的AWUM位為'1'，一旦檢測到CAN總線的活動，硬件就自動對SLEEP位清'0'來喚醒beCAN。如果CAN_MCR寄存器的AWUM位為'0'，當喚醒中斷發生時，軟件必須將SLEEP位清'0'以退出睡眠狀態。

注：如果喚醒中斷被使能(CAN_IER寄存器的WKUIE位為'1')，那么一旦檢測到CAN總線活動就會產生喚醒中斷，而不管硬件是否會自動喚醒beCAN。

當SLEEP位被清'0'后，睡眠模式的退出必須與CAN總線同步，請參考圖128：beCAN工作模式。不管怎樣，在退出初始化模式時RX引腳必須處于隱性狀態。當硬件對SLAK就確位清'0'時，認了睡眠模式的退出。

(圖128:STM8_beCAN工作模式 )

時間觸發通訊模式
在該模式下，CAN的內部硬件計數器被激活，用于產生(Rx和Tx郵箱)時間戳，分別存儲在CAN_MTSRH寄存器和CAN_MTSRL寄存器中，內部計數器在接收和發送的幀起始位的采樣點位置被捕捉，生成時間戳。

TGT位(CAN_MDLCR寄存器中發送時間戳位)能將CAN_MTSRH寄存器和CAN_MTSRL寄存器里的內容以報文的最后兩個字節自動發送出去(請參考TTCAN的規范ISO 11898-4)。在這種情況下，TTCM位(CAN_MCR寄存器中時間觸發通訊模式位)必須置位以使能時間觸發通訊機制。

關鍵字：STM8 beCAN 工作模式引用地址：STM8 beCAN工作模式

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