五、NVIC
中斷向量嵌套控制器是用來管理所有中斷和事件的，包括中斷的使能和除能，中斷的優(yōu)先級。這個是屬于內(nèi)核的東西，所以ST的參考手冊上對它的描述較少，但他又是十分重要的東西，要了解它就要看ARM的《Cortex?-M4 Devices Generic User Guide》。
相關(guān)寄存器
譯自《Cortex?-M4 Devices Generic UserGuide》，若有錯誤，請以原文為準(zhǔn)。
中斷使能寄存器NVIC_ISER[8]
中斷使能寄存器共有8個，ISER[0]設(shè)置0~31號中斷的使能，ISER[1]設(shè)置32~63號中斷的使能，如此類推。以下以ISER[0]為例：
[31:0] SETENA中斷設(shè)置使能位。
寫：
0 =無影響
1 =使能中斷。
讀：
0 =中斷是禁止的
1=中斷已經(jīng)被使能
如果要使能0號中斷，就向該寄存器的0位寫1，如果要使能38號中斷，就向NVIC_ISER[1]的6位寫1，如此類推，至于哪個中斷對應(yīng)哪個中斷號，請參見參考手冊《RM0090 Reference manual》中的第9章Table 30. Vector table的Position一列。
中斷除能寄存器NVIC_ICER[8]
中斷除能寄存器共有8個，ICER[0]設(shè)置0~31號中斷除能，ICER[1]設(shè)置32~63號中斷的使能，如此類推。以下以ICER[0]為例：
[31:0] SETENA中斷設(shè)置使能位。
寫：
0 =無影響
1 =除能中斷。
讀：
0 =中斷是禁止的
1=中斷已經(jīng)被使能
以下寄存器均為8個，僅以***R[0]為例
中斷掛起設(shè)置寄存器NVIC_ISPR[8]
[31:0]SETPEND中斷掛起設(shè)置位。
寫：
0 =無影響
1 =改變中斷狀態(tài)為掛起。
讀：
0 =中斷沒有掛起
1 =中斷正在等待處理。
解除中斷掛起寄存器NVIC_ICPR[8]
[31:0] CLRPEND中斷清除掛起位。
寫：
0 =無影響
1 =刪除中斷的掛起狀態(tài)。
讀：
0 =沒有掛起的中斷
1 =中斷正在等待處理。
中斷激活位寄存器NVIC_IABR[8]
[31:0]中斷活躍的標(biāo)志：
0 =中斷不活躍
1 =中斷活躍。
如果相應(yīng)的中斷的狀態(tài)是作為一個活躍的或活躍和正被掛起的，讀該位將會讀出1。
中斷優(yōu)先級寄存器NVIC_IPR[60]
中斷優(yōu)先級寄存器為60個32位寄存器，st的結(jié)構(gòu)體中用了240個8位的字節(jié)數(shù)組NVIC->IP[240]來映射，每一個對應(yīng)一個中斷的優(yōu)先級。
ARM的中斷優(yōu)先級分兩種，搶占優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級。
具有高搶占式優(yōu)先級的中斷可以在具有低搶占式優(yōu)先級的中斷處理過程中被響應(yīng)，即中斷嵌套，或者說高搶占式優(yōu)先級的中斷可以嵌套低搶占式優(yōu)先級的中斷。
當(dāng)兩個中斷源的搶占式優(yōu)先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關(guān)系，當(dāng)一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷，這個后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個中斷同時到達(dá)，則中斷控制器根據(jù)他們的響應(yīng)優(yōu)先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶占式優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級都相等，則根據(jù)他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。
中斷優(yōu)先級分組就是把優(yōu)先級寄存器分割，分開哪幾位是響應(yīng)優(yōu)先級，哪幾位是搶占優(yōu)先級。至于怎樣設(shè)置分組，就要看一個不屬于NVIC的寄存器了。
應(yīng)用中斷和復(fù)位控制寄存器SCB_AIRCR
在這里我們需要看的是[31:16]位和[10:8]位，[31:16]位是識別碼，用以保護(hù)此寄存器不會被意外修改，[10:8]位就是中斷優(yōu)先級分組的設(shè)置位。
[31:16]
寫：VECTKEYSTAT
讀：VECTKEY
RW注冊鍵：
讀為0xFA05
寫入時，要寫0x05FA到 VECTKEY，否則寫入將被忽略。
[10:8]中斷優(yōu)先級
每一個ARM的M4中斷優(yōu)先級設(shè)計(jì)為可編程的8位，具體到stm32f4就只留給用戶4位共16級的可編程優(yōu)先級，其中低4位已被占用。也就是說stm32f4的優(yōu)先級分組情況如下表所示：
[10:8] | 分割點(diǎn) | 搶占優(yōu)先級位 | 響應(yīng)優(yōu)先級位 | 搶占優(yōu)先級數(shù) | 響應(yīng)優(yōu)先級數(shù) |
0b011 | xxxx | [7:4] | none | 16 | 1 |
0b100 | xxx.y | [7:5] | [4] | 8 | 2 |
0b101 | xx.yy | [7:6] | [5:4] | 4 | 4 |
0b110 | x.yyy | [7] | [6:4] | 2 | 8 |
0b111 | yyyy | none | [7:4] | 1 | 16 |
最后一個NVIC的寄存器
軟件觸發(fā)中斷寄存器NVIC_STIR
當(dāng)SCB_CCR的USERSETMPEND位為1時，無特權(quán)的用戶程序才能寫此寄存器。
[31:9]保留。
[8:0] INTID ID號中斷觸發(fā)，
范圍0-239。例如，0x03的指定中斷IRQ3觸發(fā)。
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