在實(shí)驗(yàn)1的電機(jī)驅(qū)動(dòng)基礎(chǔ)上，這里補(bǔ)充編碼器測(cè)速的程序部分
#include "encoder.h"
#include "led.h"
///TIM4 編碼器輸入，TIM4_CH1作A相，TIM4_CH2作B相GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
void TIM4_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 使能定時(shí)器時(shí)鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //io口使能使用到的捕獲編碼器AB相借，
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//推挽輸出 ，IO口速度為50MHz
//初始化TIM4的時(shí)機(jī)單元
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; //設(shè)置用來(lái)作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值 不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計(jì)數(shù)模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位
//配置對(duì)應(yīng)寄存器為編碼器接口模式以及配置相關(guān)的輸入捕獲配置
//THE MODE OF ENCODER
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//TIM_ICPolarity_Rising上升沿捕獲
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 選擇輸入端 IC1映射到TI1上
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕獲
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置輸入分頻,不分頻
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x01;//IC1F=0000 配置輸入濾波器 不濾波
TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
// Enable the TIM4 Update Interrupt
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_SetCounter(TIM4,0);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIM4
}
u8 TIM4CH1_CAPTURE_STA=0; //輸入捕獲狀態(tài)
u16 TIM4CH1_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值
//定時(shí)器4中斷服務(wù)程序
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//還未成功捕獲
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
{
if(TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已經(jīng)捕獲到高電平了
{
if((TIM4CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高電平太長(zhǎng)了
{
TIM4CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//標(biāo)記成功捕獲了一次
TIM4CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}else TIM4CH1_CAPTURE_STA++;
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); //清除中斷標(biāo)志位
}
}
float HF_Get_Encode_TIM4(void)
{
float cnt;
cnt = (float)((uint16_t)0x7fff) - (float)((uint16_t)(TIM4->CNT)) ;
TIM4->CNT = 0x7fff;
return cnt;
}
主函數(shù)如下：
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
int main(void)
{
int cnt;
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組2
myusart_init(9600); //串口初始化為9600
LED_Init();//初始化與LED連接的硬件接口
TIM1_PWM_Init(899,0);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz . 電機(jī)的頻率不得小于10K
TIM4_Encoder_Init(9999,72-1);//1s
// HF_Encoder_Init(TIM4,0);
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM1,600);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
delay_ms(100);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
delay_ms(100);
cnt=(int)TIM_GetCounter(TIM4);
printf("Position = %d\n\r", cnt);
printf("陳xx最漂亮\r\n");
}
}
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史海拾趣
在電子行業(yè)的早期，Cofan Usa Inc公司以其敏銳的市場(chǎng)洞察力和技術(shù)創(chuàng)新能力，成功研發(fā)出一款具有革命性的電子產(chǎn)品，這款產(chǎn)品憑借其出色的性能和用戶體驗(yàn)，迅速在市場(chǎng)上獲得認(rèn)可。公司不斷投入研發(fā)資源，持續(xù)推出新產(chǎn)品，逐漸在電子行業(yè)中樹(shù)立起了技術(shù)領(lǐng)先的形象。
隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和市場(chǎng)的變化，EETools意識(shí)到必須不斷創(chuàng)新才能保持競(jìng)爭(zhēng)力。公司投入大量研發(fā)資源，對(duì)嵌入式開(kāi)發(fā)工具進(jìn)行技術(shù)升級(jí)和產(chǎn)品優(yōu)化。經(jīng)過(guò)數(shù)年的努力，EETools成功推出了一系列具有領(lǐng)先技術(shù)的嵌入式開(kāi)發(fā)工具，如高性能的芯片編程器、智能調(diào)試器等。這些產(chǎn)品不僅提高了客戶的工作效率，還降低了成本，贏得了市場(chǎng)的廣泛認(rèn)可。
EETools公司成立于1992年，當(dāng)時(shí)正值微處理器開(kāi)發(fā)工具行業(yè)蓬勃發(fā)展的時(shí)期。公司創(chuàng)始人憑借對(duì)嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)品的深刻理解和市場(chǎng)需求的敏銳洞察，決定投身于這一領(lǐng)域。EETools在硅谷的電子和計(jì)算機(jī)行業(yè)中心設(shè)立總部，迅速成為該地區(qū)的一顆新星。
在初創(chuàng)階段，EETools專注于嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)品的咨詢和分銷業(yè)務(wù)。通過(guò)與多家知名半導(dǎo)體廠商建立合作關(guān)系，EETools成功將各種高性能的嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)品引入市場(chǎng)，滿足了客戶多樣化的需求。同時(shí)，公司還積極研發(fā)自主品牌的嵌入式開(kāi)發(fā)工具，為客戶提供更為全面和專業(yè)的服務(wù)。
隨著技術(shù)的不斷成熟和市場(chǎng)的逐步認(rèn)可，Astro Tool Corp公司開(kāi)始積極拓展海外市場(chǎng)。通過(guò)與國(guó)際知名電子制造商建立合作伙伴關(guān)系，公司成功將產(chǎn)品打入國(guó)際市場(chǎng)。同時(shí)，公司還積極參與國(guó)際行業(yè)展會(huì)和交流活動(dòng)，不斷提升品牌知名度和影響力。這些努力不僅為公司帶來(lái)了更多的訂單和合作伙伴，也進(jìn)一步鞏固了其在全球電子制造工具市場(chǎng)的地位。
CEVA公司一直以來(lái)都是無(wú)線連接和智能傳感技術(shù)的領(lǐng)先許可方。公司提供了包括數(shù)字信號(hào)處理器、人工智能處理器、無(wú)線平臺(tái)以及一系列用于傳感器融合、圖像增強(qiáng)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、語(yǔ)音輸入和人工智能的補(bǔ)充軟件。這些技術(shù)和產(chǎn)品使得CEVA在多個(gè)終端市場(chǎng)，如移動(dòng)、消費(fèi)、汽車、機(jī)器人、工業(yè)和物聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域，都能夠提供節(jié)能、智能和互聯(lián)的設(shè)備解決方案。通過(guò)與全球半導(dǎo)體公司和原始設(shè)備制造商的緊密合作，CEVA成功地將這些技術(shù)應(yīng)用于實(shí)際產(chǎn)品中，推動(dòng)了相關(guān)市場(chǎng)的快速發(fā)展。
富士通的故事始于1935年，當(dāng)時(shí)它作為一家電信設(shè)備制造公司在日本成立。在那個(gè)通信技術(shù)剛剛起步的時(shí)代，富士通憑借其創(chuàng)新精神和卓越的技術(shù)實(shí)力，迅速在電信設(shè)備領(lǐng)域嶄露頭角。公司最初專注于電話交換機(jī)的生產(chǎn)，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，富士通逐漸擴(kuò)大了業(yè)務(wù)范圍，為日本的電信基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)做出了重要貢獻(xiàn)。這一階段的成功，為富士通后續(xù)在電子行業(yè)的蓬勃發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
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