MPU6050其實(shí)就是一個(gè) I2C 器件，里面有很多寄存器（但是我們用到的只有幾個(gè)），我們通過讀寫寄存器來操作這個(gè)芯片。所以首要問題就是 STM32 和 MPU6050 的 I2C 通信。

1、配置 STM32 （用I2C1：PB6——SCL；PB7——SDA）

      1）時(shí)鐘 RCC 

            RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1 , ENABLE);

       2）GPIO 配置

            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;       //兩個(gè)引腳都加 4.7K 上拉電阻

            GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 

       3）I2C 配置

           void I2C_Configuration(void)

          {

                 I2C_InitTypeDef  I2C_InitStructure;

                 I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;

                 I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;

                 I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 =0xc0; //  STM32 的自身地址，不與從器件相同即可

                 I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;

                 I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;

                 I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;  

                 I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

                 I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

           }

至此，STM32 已配置完畢，其實(shí)不是那么難。

2、初始化 MPU6050

          void MPU6050_Initialize()             //初始化過程 ，其實(shí)就是寫 5個(gè)寄存器

         {        

                 MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1);      // reg107, 喚醒，8M內(nèi)部時(shí)鐘源

                 MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV);         //采用頻率 1000

                 MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG);                 

                 MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG);     //加速度量程 2g

                 MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG);          //角速度量程 2000度/s

         }

注：0xD0 表示 MPU6050 的地址。我們知道 I2C從器件（在此當(dāng)然是指 MPU6050）有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 確定，第 8 位由 AD0 的電平?jīng)Q定。WHO AM I 默認(rèn)值是 0x68H（1101000B），AD0 接低電平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。

3、I2C 核心程序 （ 讀/寫）

1）寫入寄存器

一次寫操作分為幾個(gè)步驟： 發(fā)送開始信號(hào) -> 起始成功?（可能描述的不太準(zhǔn)確） -> 發(fā)送 MPU6050 地址、狀態(tài)（寫）-> 寫地址成功? -> 發(fā)送 MPU6050內(nèi)部某個(gè)待寫寄存器地址 -> 發(fā)送成功? -> 發(fā)送要寫入的內(nèi)容 -> 發(fā)送成功？ -> 發(fā)送結(jié)束信號(hào)

總結(jié)：先寫 MPU6050 地址，再寫 寄存器地址，最后寫 內(nèi)容，且每次都要驗(yàn)證（應(yīng)該和應(yīng)答信號(hào)有關(guān)）。這就像寄快遞一樣，先寫市縣地址，再寫街道地址，最后寫門牌號(hào)。

再看下面的程序就會(huì)更容易理解一些。

void MPU6050_I2C_ByteWrite(u8 slaveAddr, u8 pBuffer, u8 writeAddr)

{

  /* Send START condition */

  I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);          //發(fā)送開始信號(hào)

  /* Test on EV5 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  /* Send MPU6050 address for write */

  I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Transmitter);          // 發(fā)送 MPU6050 地址、狀態(tài)（寫）

  /* Test on EV6 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

  /* Send the MPU6050's internal address to write to */

  I2C_SendData(I2C1, writeAddr);                   //發(fā)送 MPU6050內(nèi)部某個(gè)待寫寄存器地址

  /* Test on EV8 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  /* Send the byte to be written */

  I2C_SendData(I2C1, pBuffer);                     //發(fā)送要寫入的內(nèi)容

  /* Test on EV8 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  /* Send STOP condition */

  I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);          //發(fā)送結(jié)束信號(hào)

}

2）讀寄存器

因?yàn)?加速度值和角速度值都在寄存器里，所以必須讀它才能獲得數(shù)據(jù)。

附上程序

如：MPU6050_I2C_BufferRead(0xd0, receive_data, MPU6050_RA_WHO_AM_I, 1);   //讀 WHO_AM_I 寄存器的值（0x68）

如：

       void MPU6050_GetRawAccelGyro(s16* AccelGyro)        //讀加速度值 和 角速度值

      {

               u8 tmpBuffer[14],i; 

               MPU6050_I2C_BufferRead(0xd0, tmpBuffer, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 14); 

               /* Get acceleration */

               for(i=0; i<3; i++)                              

              AccelGyro=((s16)((u16)tmpBuffer[2*i] << 8) + tmpBuffer[2*i+1]);

     /* Get Angular rate */

              for(i=4; i<7; i++)                                             //在此跳過溫度寄存器，不需要溫度值

              AccelGyro[i-1]=((s16)((u16)tmpBuffer[2*i] << 8) + tmpBuffer[2*i+1]);      

       }

注：

#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B

#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C

#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D

#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E

#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F

#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40

#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H        0x41

#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L        0x42

#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H      0x43

#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L      0x44

#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H      0x45

#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L      0x46

#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47

#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48

I2C 讀核心程序：

void MPU6050_I2C_BufferRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead)

{

  /* While the bus is busy */  

  while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));

  /* Send START condition */

  I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);

  /* Test on EV5 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  /* Send MPU6050 address for write */

  I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Transmitter); 

  /* Test on EV6 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

  /* Clear EV6 by setting again the PE bit */

  I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

  /* Send the MPU6050's internal address to write to */

  I2C_SendData(I2C1, readAddr);

  /* Test on EV8 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

/* Send STRAT condition a second time */

  I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);

  /* Test on EV5 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  /* Send MPU6050 address for read */

  I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Receiver);

  /* Test on EV6 and clear it */

  while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

  /* While there is data to be read */

  while(NumByteToRead)

  {

    if(NumByteToRead == 1)

    {

      /* Disable Acknowledgement */

      I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);

      /* Send STOP Condition */

      I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

    }

    /* Test on EV7 and clear it */

    if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))

    {

      /* Read a byte from the MPU6050 */

      *pBuffer = I2C_ReceiveData(I2C1);

      /* Point to the next location where the byte read will be saved */

      pBuffer++;

      /* Decrement the read bytes counter */

      NumByteToRead--;

    }

  }

  /* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */

  I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);

}

最后，把六個(gè)值 printf 出來就行。