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I (444) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

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...

?[0;3E (5361) task_wdt: Task watchdog got triggered. The following tasks did not reset the watchdog in time:

E (5361) task_wdt: - IDLE (CPU 0)

E (5361) task_wdt: Tasks currently running:

E (5361) task_wdt: CPU 0: task1

E (5361) task_wdt: Print CPU 0 (current core) backtrace

...

從log中我們可以看到task1一直在執(zhí)行，task2沒機(jī)會(huì)執(zhí)行，而且觸發(fā)了死循環(huán)任務(wù)看門狗。

0x02 不同優(yōu)先級(jí)任務(wù)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)不帶掛起操作測試

這次我們恢復(fù)task1的vTaskDelay(100);，去掉task2的vTaskDelay(200);，log如下：

I (305) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.

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I (411) ESP_FREERTOS_TEST: STARTING TEST FREERTOS

I (417) ESP_FREERTOS_TEST: create task1

I (421) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

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I (527) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (532) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

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I (545) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

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I (555) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

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I (637) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

I (642) ESP_FREERTOS_TEST: task2 running

從log可以看出，task1掛起之后task2開始執(zhí)行，一直到task1掛起結(jié)束。

0x03 不同優(yōu)先級(jí)任務(wù)都不帶掛起操作測試

把兩個(gè)任務(wù)vTaskDelay都去掉，log如下：

I (305) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.

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I (411) ESP_FREERTOS_TEST: STARTING TEST FREERTOS

I (417) ESP_FREERTOS_TEST: create task1

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I (435) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (440) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

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I (624) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (628) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (633) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

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I (647) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (651) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

I (656) ESP_FREERTOS_TEST: task1 running

看log結(jié)果task1一直在運(yùn)行。

0x04 對(duì)于不同優(yōu)先級(jí)任務(wù)的結(jié)論：

有的任務(wù)有可能永遠(yuǎn)不被執(zhí)行

只有高優(yōu)先級(jí)任務(wù)掛起，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)才能被執(zhí)行

結(jié)論

ESP freeRTOS運(yùn)行在搶占+時(shí)間片輪訓(xùn)模式，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)掛起，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)才有機(jī)會(huì)被執(zhí)行。同優(yōu)先級(jí)任務(wù)輪訓(xùn)執(zhí)行，執(zhí)行粒度為時(shí)間片，即一個(gè)時(shí)間片結(jié)束，另一個(gè)任務(wù)才開始執(zhí)行。搶占模式在使用時(shí)一定要畫任務(wù)時(shí)序圖，不然低優(yōu)先級(jí)任務(wù)可能執(zhí)行周期過長，或者根本不能執(zhí)行！

補(bǔ)充

為說明執(zhí)行粒度，程序做一下修改：

void task1(void *pvParameters){

for(;;)

{

for (int i = 0; i < 1000; i++)

{

ESP_LOGI(TAG, 'task1 running');

}

}}void task2(void *pvParameters){

for(;;)

{

for (int i = 0; i < 1000; i++)

{

ESP_LOGI(TAG, 'task2 running');

}

}}void app_main(void){

PRINT_TITLE();

ESP_LOGI(TAG, ' STARTING TEST FREERTOS ');

ESP_LOGI(TAG, 'create task1');

xTaskCreate(task1, 'task1', 2048, NULL, 1, NULL);

xTaskCreate(task2, 'task2', 2048, NULL, 1, NULL);}

log如下：

I (305) cpu_start: Starting scheduler on PRO CPU.

[1] [2] [3]

關(guān)鍵字：ESP32 freeRTOS 引用地址：ESP32 freeRTOS使用測試

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API調(diào)用小記（Touchdesigner和ESP32）
關(guān)于ESP32/8266使用async-mqtt-client庫的一些基本介紹