一、概述

盡管FreeRTOS提供了軟件計時器，但是這些計時器有一些限制：

• 最大分辨率等于RTOS滴答周期

• 計時器回調從低優先級任務分派

硬件計時器不受這兩個限制，但是通常它們使用起來不太方便。例如，應用組件可能需要計時器事件在將來的特定時間觸發，但是硬件計時器僅包含一個用于生成中斷的“比較”值。這意味著需要在硬件計時器之上構建一些設施，以管理掛起事件列表，以便在發生相應的硬件中斷時可以調度這些事件的回調。

esp_timer一組API提供了這種功能。在內部，esp_timer使用64位硬件計時器（CONFIG_ESP_TIMER_IMPL）。esp_timer提供一次性計時器和周期計時器，微秒時間分辨率和64位范圍。

計時器回調是從高優先級esp_timer任務分派的。因為所有回調都是從同一任務分派的，因此，回調不應該做太多工作；相反，它們應該使用RTOS通知機制（隊列、信號量、事件組等）來將信息傳遞給其他任務。

如果其他優先級高于esp_timer運行的任務正在運行，則回調調度將被延遲，直到esp_timer任務有機會運行為止。例如，如果正在進行SPI Flash操作，則會發生這種情況。

創建和啟動計時器以及調度回調需要一些時間。因此，單發超時值有一個下限esp_timer。如果esp_timer_start_once()調用的超時值小于20us，則僅在大約20us之后才調度回調。

周期性esp_timer還會對最小計時器周期施加50us的限制。周期小于50us的定期軟件計時器不切實際，因為它們會占用大部分CPU時間。如果發現需要一個短周期的計時器，請考慮使用專用的硬件外設或DMA功能。

ESP-IDF 編程指南——高分辨率定時器

二、API說明

以下軟件定時器接口位于 esp_timer/include/esp_timer.h。

2.1 esp_timer_init

2.2 esp_timer_deinit

2.3 esp_timer_create

2.4 esp_timer_start_once

2.5 esp_timer_start_periodic

2.6 esp_timer_stop

2.7 esp_timer_delete

2.8 esp_timer_get_time

三、一次性定時器

3.1 定義相關變量

// 定義定時器句柄esp_timer_handle_t test_o_handle = 0;// 定義一個單次運行的定時器結構體esp_timer_create_args_t test_once_arg = { 

    .callback = &test_timer_once_cb,  // 設置回調函數

    .arg = NULL,                      // 不攜帶參數

    .name = 'TestOnceTimer'           // 定時器名字};

3.2 定義定時器回調函數

void test_timer_once_cb(void *arg) {

    int64_t tick = esp_timer_get_time();

    printf('方法回調名字: %s , 距離定時器開啟時間間隔 = %lld rn', __func__, tick);

    esp_err_t err = esp_timer_delete(test_o_handle);

    printf('要刪除的定時器名字：%s , 是否停止成功：%s', test_once_arg.name,

            err == ESP_OK ? 'ok!rn' : 'failed!rn');}

要在不再需要計時器時刪除它，請調用esp_timer_delete()。

3.3 創建定時器

#include 'esp_timer.h'void app_main(void){

    esp_timer_init(); // 使用定時器API函數，先調用接口初始化

    // 開始創建一個單次周期的定時器并且執行

    esp_timer_create(&test_once_arg, &test_o_handle);

    esp_timer_start_once(test_o_handle, 10 * 1000 * 1000);

    while(1) 

    {

        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);

    }}

3.4 查看打印

四、周期定時器

4.1 定義相關變量

// 定義定時器句柄esp_timer_handle_t test_p_handle = 0;// 定義一個周期重復運行的定時器結構體esp_timer_create_args_t test_periodic_arg = { 

    .callback = &test_timer_periodic_cb, // 設置回調函數

    .arg = NULL,                         // 不攜帶參數

    .name = 'TestPeriodicTimer'          // 定時器名字};

4.2 定義定時器回調函數

void test_timer_periodic_cb(void *arg) {

    int64_t tick = esp_timer_get_time();

    printf('方法回調名字: %s , 距離定時器開啟時間間隔 = %lld rn', __func__, tick);

    if(tick > 100000000)

    {

        // 停止定時器工作，并獲取是否停止成功

        esp_err_t err = esp_timer_stop(test_p_handle);

        printf('要停止的定時器名字：%s , 是否停止成功：%s', test_periodic_arg.name,

                err == ESP_OK ? 'ok!rn' : 'failed!rn');

        err = esp_timer_delete(test_p_handle);

        printf('要刪除的定時器名字：%s , 是否停止成功：%s', test_periodic_arg.name,

                err == ESP_OK ? 'ok!rn' : 'failed!rn');

    }}

要在不再需要計時器時刪除它，請調用esp_timer_delete()。

請注意，當esp_timer_start_once()或esp_timer_start_periodic()調用計時器時，計時器一定不能運行。要重新啟動正在運行的計時器，esp_timer_stop()請先調用，然后調用啟動功能之一。

4.3 創建定時器

#include 'esp_timer.h'void app_main(void){

    esp_timer_init(); // 使用定時器API函數，先調用接口初始化

    // 開始創建一個重復周期的定時器并且執行

    esp_err_t err = esp_timer_create(&test_periodic_arg, &test_p_handle);

    err = esp_timer_start_periodic(test_p_handle, 1000 * 1000);

    printf('重復周期運行的定時器創建狀態碼: %s', err == ESP_OK ? 'ok!rn' : 'failed!rn');

    while(1) 

    {

        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);

    }}

4.4 查看打印