智能車的車輪是由電機驅動的，電機正轉時智能車前進，反轉時后退；兩個電機配合智能車可以完成前進、后退、左右轉彎等動作。下面介紹電機控制電路，以及單片機如何實現(xiàn)對該電路的控制。

下圖(a)是簡化的控制電機的電橋電路，本電路用單片機的兩條口線P3.5和P2.4同時控制，下圖(b)是該電路的等效圖，4個三極管的作用相當于4個開關，電機連接在電橋的中央，我們來分析電路的控制原理。

如下圖(a)所示，當單片機P3.5輸出高電平，同時P2.4輸出低電平時，三極管Q2和Q3導通，Q1和Q4截止，下圖(b)是這時的等效圖。下圖(a)中的粗線標出了電流途徑，從電機右端流向左端，電機正轉：

　　
如下圖(a)所示，當單片機P3.5輸出低電平，同時P2.4輸出高電平時，三極管Q1和Q4導通，Q2和Q3截止，下圖(b)是這時的等效圖。下圖(a)中的粗線標出了電流途徑，從電機左端流向右端，電機反轉：

　　
　　當P3.5和P2.4同時為高電平或低電平時，4個三極管都不能導通，這時電機中沒有電流，不轉動。

　　下面的程序使電機正轉10秒鐘，反轉10秒鐘：

　　#include<reg52.h>
　　
　　sbit drive1=P3J；//電橋電路左端的控制變量
　　
　　drive1定義為P3.5口
　　
　　sbit drive2=P2^4：//電橋電路右端的控制變量drive2定義為P2.4口

　　//主程序
　　
　　void main(void)
　　
　　｛
　　
　　unsignedchari;
　　
　　for(；；){
　　
　　For(i=0；i<20；1++)delay()；//執(zhí)行20次，延時10秒
　　
　　//delay()是延時0.5秒的程序，
　　
　　drivel=1；drive2=0；//電機正轉
　　
　　for（i=0：i<20；i++)delay()：//執(zhí)行20次，延時10秒
　　
　　drivel=0；drive2=1；//電機反轉，｝

可以使用脈寬調制(PWM)的方法來控制電機轉動的速率，例如要使電機正轉，可以使drive1為高電平(P3.5=1)，而drive2輸出不同占空比的方波，來控制電機以不同的速率運轉。STCl2C54lO單片機有4個I/0口可以用作PWM輸出，P3.5和P2.4就是其中兩個。