這次拆解品為北醒 Horn-X2 Pro，它是一款集高性能、高安全性、高可靠性為一體的三維激光雷達(dá)，可適用于車路協(xié)同（V2X）、智慧機(jī)場(chǎng)、智慧鐵路和智慧航運(yùn)等多種大交通應(yīng)用場(chǎng)景。

該激光雷達(dá)擁有高垂直角分辨率，可生成最高 600 線束高密度點(diǎn)云，輕松感知周圍環(huán)境。得益于先進(jìn)的設(shè)計(jì)，Horn-X2 Pro 激光雷達(dá)可有效地抵抗強(qiáng)環(huán)境光的干擾，在惡劣的天氣條件下也可穩(wěn)定工作。Horn-X2 Pro 支持多種工作模式，可根據(jù)客戶需求定制產(chǎn)品的性能參數(shù)，以此精準(zhǔn)匹配客戶的各種復(fù)雜需求。

外觀 

拿到拆品后，整個(gè)雷達(dá)為鋁合金外殼，沉淀淀的，份量足，表面工藝處理非常好，摸上去不滑，但有圓潤感，做了倒角處理。

1、頂面圖，頂面有北醒的LOGO，沒有帶R，應(yīng)該不是商標(biāo)。上頂殼做了散熱的鰭片，加大了散熱面積。

2、正面圖，正上方是一個(gè)視窗窗中，應(yīng)該是激活發(fā)射與接收的窗口。在顯眼處注明了不能長(zhǎng)時(shí)間直視的警示語。下面有幾個(gè)方形的散熱口。

3、側(cè)面，在側(cè)面有一個(gè)產(chǎn)品標(biāo)簽，根據(jù)標(biāo)簽可以推斷此模組為2015年出廠的激光雷達(dá)模組。

4、背面，背面有兩個(gè)接口，一個(gè)為網(wǎng)絡(luò)接口，一個(gè)是電源接，都采用了航空接插件。在低部有散熱窗口。

5、低面，低面為不透鋼材質(zhì)，看到有一個(gè)散熱風(fēng)扇。

外觀總結(jié)：整個(gè)模組的第一感覺，非常高檔，采用防水防銹工藝，外殼對(duì)散熱有明顯的加強(qiáng)工藝，說明這個(gè)模組的發(fā)熱量是非常大的。

內(nèi)部拆解 

此模組的鏍絲有好幾種，有梅花內(nèi)角、內(nèi)六角，所以拆解工具得需要全套的工具才行。所有的鏍絲都采用防銹工藝。由于我拿到的可能是二手的，外殼的鏍，我只拆了4顆就順利的打開了。

1、拆解后的第一眼，由很多塊的電路板組成的。器件與外殼的接觸之處都是打了導(dǎo)熱硅膠，加強(qiáng)散熱。看到電路板已經(jīng)有好幾處銹跡，可能這個(gè)拆品，是一個(gè)故障品，打開外殼后存放的環(huán)境不好，導(dǎo)致的生銹。

模塊介紹 

1、最先拆解出來的是電源與網(wǎng)絡(luò)模塊轉(zhuǎn)接:

轉(zhuǎn)接模塊J1為8針的航空插頭。轉(zhuǎn)接J2為電源接頭，

在正面，有一塊LM5176 降壓升壓控制器， 是一款同步四開關(guān)降壓升壓 DC/DC 控制器，能夠調(diào)節(jié)等于、高于或低于輸入電壓的輸出電壓。LM5176 工作在 4.2 V 至 55 V（60 V 絕大最大）的寬輸入電壓范圍，支持各種各樣的應(yīng)用。LM5176 在降壓和升壓工作模式下均采用電流模式控制方式，以實(shí)現(xiàn)出色的負(fù)載和線路調(diào)節(jié)功能。開關(guān)頻率由外部電阻器編程設(shè)置，或者與外部時(shí)鐘信號(hào)同步。該器件還具有可編程軟啟動(dòng)功能，并提供保護(hù)功能，包括逐周期電流限制功能、輸入欠壓鎖定 (UVLO)、輸出過壓保護(hù) (OVP) 和熱關(guān)斷。此外，LM5176 具有可選擇平均輸入或輸出限流、可減少峰值 EMI 的可選擴(kuò)頻頻譜，以及在持續(xù)過載條件下的可選打嗝模式保護(hù)。

轉(zhuǎn)接模塊另一面，為與ML5176的周邊電路，有一個(gè)較大的電感，和6顆MOS開關(guān)管，為德州儀器產(chǎn)的OCSD19534。參數(shù)為：100V，12.6mΩ，SON 5mm x 6mmNexFET? 功率MOSFET。

在絲印中，標(biāo)注了入輸入電壓為9—36V。背面有一個(gè)24Pin的插座，與模組的主板相連。

可以說這個(gè)電源模塊堆料很猛。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊1：

整個(gè)模組有兩個(gè)電機(jī)，下面分享他的驅(qū)動(dòng)模塊

  這個(gè)模塊的功放驅(qū)動(dòng)為美國國半NS進(jìn)口 LM3886TF 68W功放模塊。

在背面的絲印上有BeiXing定制單軸驅(qū)動(dòng)標(biāo)注，有兩塊78L12A電源LDO穩(wěn)壓電源。其余的電模塊為ADI的IC，絲印看不出模塊型號(hào)。看功放的型號(hào)，這個(gè)電機(jī)的功率是非常大的。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊2：

 撕開標(biāo)簽后的高清圖：

背面圖：

驅(qū)動(dòng)IC為L(zhǎng)B1876 + BD7763EFV無感電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

主控模塊：

主控：Xilinx Zynq 7020，是一款基于Arm + FPGA，400 個(gè)引腳的 FBGA 封裝。 處理器集成PS端雙核ARMCortex-A9+PL端Artix-7架構(gòu)28nm可編程邏輯資源。在當(dāng)年可謂是一顆高端的芯片。價(jià)格不菲。

內(nèi)存：的絲印為D9SHG，鎂光的4G內(nèi)存。

時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換器：板載了兩顆ams GPX2。

GPX2，在四個(gè)通道上提供高達(dá)10ps的分辨率，采樣率高達(dá)1.5Ms/s。憑借高精度和高采樣率，汽車、無人機(jī)和機(jī)器人中的光探測(cè)和測(cè)距(LIDAR)以及光學(xué)測(cè)距系統(tǒng)可以在寬視場(chǎng)范圍內(nèi)進(jìn)行極其詳細(xì)和精確的測(cè)距測(cè)量，從而使其能夠執(zhí)行準(zhǔn)確的對(duì)象檢測(cè)和避讓。在虛擬和現(xiàn)實(shí)增強(qiáng)應(yīng)用中，高采樣率和高達(dá)1厘米的精度可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)3D圖像。

這兩顆芯片應(yīng)該是處理兩路激光時(shí)差處理的骨干。

網(wǎng)絡(luò)：

網(wǎng)絡(luò)收發(fā)為Ti的DP8388。

背面也滿布，但是絲印太小。

被一層膜整死的激光模塊：

在右后方，也是整個(gè)模組的一個(gè)重要元件激光發(fā)射器，在前面我說到了這個(gè)產(chǎn)品的一個(gè)重要BUG也是在這個(gè)器件上面。友友們 請(qǐng)仔細(xì)看，這個(gè)導(dǎo)熱硅膠的那層塑料模沒有取下來。

去掉導(dǎo)熱膠后，模組的標(biāo)簽非常清晰：

   翻譯一下，最上面是警告。不能直接照在皮膚上面，會(huì)有燒傷的危險(xiǎn)！

該模組為福建海創(chuàng)光電出廠的1550nm/1.5um 高功率脈沖光纖激光雷達(dá)光源模組。

光學(xué)部分拆解 

光學(xué)部分有兩個(gè)電機(jī)，一個(gè)是偏轉(zhuǎn)電機(jī)，對(duì)光源進(jìn)行編轉(zhuǎn)，將光源反射到旋轉(zhuǎn)鏡面發(fā)射到被測(cè)物體表面，又將接收到的光線反射到接收器中。

在網(wǎng)上找到了一個(gè)原理圖如下：

編轉(zhuǎn)鏡為金海創(chuàng)的高速振鏡

其振鏡運(yùn)行穩(wěn)定性好、定位精度高、打標(biāo)速度快、抗干擾能力強(qiáng)，綜合性能強(qiáng)，具體特性如下：

■ 差分式光電傳感器檢測(cè)馬達(dá)轉(zhuǎn)子的位置，線性度好、漂移量小、分辨率和重復(fù)定位精度高。

■ 對(duì)10mm鏡片進(jìn)行負(fù)載設(shè)計(jì)，電機(jī)裝配精度高、結(jié)構(gòu)合理、靜摩擦系數(shù)和零位偏移量小，確保系統(tǒng)良好的動(dòng)態(tài)特性。

■ 驅(qū)動(dòng)器具有位置和速度超前檢測(cè)功能，大大提升整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能和掃描速度。

■ 設(shè)計(jì)有過載、過流和反接保護(hù)，使系統(tǒng)的運(yùn)行更加可靠。

■ 整個(gè)系統(tǒng)采用電磁兼容優(yōu)化設(shè)計(jì)，信噪比高、抗干擾能力強(qiáng)。

■ 解決了振鏡電機(jī)溫度漂移、信號(hào)干擾和零位漂移等常見問題。

激光接收器：

模組上有兩個(gè)激光接收傳感器。

拆解總結(jié) 

經(jīng)過拆解學(xué)習(xí)，此款為國產(chǎn)北醒Horn-RT的機(jī)械式國產(chǎn)激雷達(dá)。

其內(nèi)部做功用材料非常扎實(shí)。使用的激光主要模塊也是國產(chǎn)的。但是主控、時(shí)間、電源等還是以國外的居多。

但是其質(zhì)控還需要加強(qiáng)，最大的問題是激光發(fā)射的導(dǎo)熱膠忘記了撕膜。

還有就是有很多的銹點(diǎn)，光學(xué)部分由于螺絲生銹已經(jīng)不能拆解下去。

最后，感謝EEWorld論壇提供的這次拆解機(jī)會(huì)。使我了解到了機(jī)械激光雷達(dá)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。

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