CAN基礎知識介紹文中介紹了CAN協議的基礎知識，以及STM32F4芯片的CAN控制器相關知識，下面將通過實例，利用STM32CubeMX圖形化配置工具，來實現CAN通訊的環回測試

1. STM32CubeMX配置

CAN是掛載在APB1總線上，設置PCLK1時鐘頻率到最大45MHz

激活CAN1，配置位時序參數，其他基本參數以及工作模式（此處設置為Loopback環回模式）

CAN波特率的計算公式：只需要知道BS1和BS2的設置，以及APB1的時鐘頻率，就可以方便的計算出波特率。比如設置TS1=8、TS2=6和BRP=6，在APB1頻率為45Mhz的條件下，即可得到CAN通信的波特率=45000/6/(8+6+1)=500Kbps

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激活USART1作為調試串口，配置相關LED對應的GPIO引腳作為指示燈

2.MDK-ARM編程

2.1 幾個重要的結構體

主控寄存器 CAN_MCR：負責管理 CAN 的工作模式

typedefstruct

{

uint32_tPrescaler;/*配置CAN外設的時鐘分頻，可設置為1-1024*/

uint32_tMode;/*配置CAN的工作模式，回環或正常模式*/

uint32_tSyncJumpWidth;/*配置SJW極限值*/

uint32_tTimeSeg1;/*配置BS1段長度*/

uint32_tTimeSeg2;/*配置BS2段長度*/

FunctionalStateTimeTriggeredMode; /*是否使能TTCM時間觸發功能*/

FunctionalStateAutoBusOff;    /*是否使能ABOM自動離線管理功能*/

FunctionalStateAutoWakeUp;      /*是否使能AWUM自動喚醒功能*/

FunctionalStateAutoRetransmission;/*是否使能NART自動重傳功能*/

FunctionalStateReceiveFifoLocked;/*是否使能RFLM鎖定FIFO功能*/

FunctionalStateTransmitFifoPriority;/*配置TXFP報文優先級的判定方法*/

}CAN_InitTypeDef;

發送及接收頭結構體：主要用于構造發送報文，以及接收報文。收發發文時，需要自定義頭結構體變量

typedefstruct

{

uint32_tStdId;/*存儲報文的標準標識符11位，0-0x7FF.*/

uint32_tExtId;/*存儲報文的擴展標識符29位，0-0x1FFFFFFF.*/

uint32_tIDE;/*存儲IDE擴展標志*/

uint32_tRTR;/*存儲RTR遠程幀標志*/

uint32_tDLC;/*存儲報文數據段的長度，0-8*/

FunctionalStateTransmitGlobalTime;

}CAN_TxHeaderTypeDef;

typedefstruct

{

uint32_tStdId;/*存儲報文的標準標識符11位，0-0x7FF.*/

uint32_tExtId;/*存儲報文的擴展標識符29位，0-0x1FFFFFFF.*/

uint32_tIDE;/*存儲IDE擴展標志*/

uint32_tRTR;/*存儲RTR遠程幀標志*/

uint32_tDLC;/*存儲報文數據段的長度，0-8*/

uint32_tTimestamp;

uint32_tFilterMatchIndex;

}CAN_RxHeaderTypeDef;

過濾器結構體：STM32CubeMX不會初始化過濾器的相關內容，需要自己添加

typedefstruct

{

uint32_tFilterIdHigh;/*CAN_FxR1寄存器的高16位*/

uint32_tFilterIdLow;/*CAN_FxR1寄存器的低16位*/

uint32_tFilterMaskIdHigh;/*CAN_FxR2寄存器的高16位*/

uint32_tFilterMaskIdLow;/*CAN_FxR2寄存器的低16位*/

uint32_tFilterFIFOAssignment;/*設置經過篩選后數據存儲到哪個接收FIFO*/

uint32_tFilterBank;/*篩選器編號，范圍0-27，CAN1是0-13，CAN2是14-27*/

uint32_tFilterMode;/*篩選器模式*/

uint32_tFilterScale;/*設置篩選器的尺度*/

uint32_tFilterActivation;/*是否使能本篩選器*/

uint32_tSlaveStartFilterBank;/*CAN2起始過濾器組*/

}CAN_FilterTypeDef;

2.2 程序編寫

生成工程后，打開can.c文件，可見STM32CubeMX已經對位時序參數、其他基本參數以及工作模式進行了初始化。但是并沒有初始化過濾器的相關內容，因此需要我們自己添加，并在CAN初始化時調用

//下面的設置只使能了FIFO0，并不過濾任何消息

voidCAN_Filter_Config(){

 CAN_FilterTypeDefsFilterConfig;

 sFilterConfig.FilterBank=0;//篩選器編號,CAN1是0-13,CAN2是14-27

 sFilterConfig.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩碼模式

 sFilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;//設置篩選器的尺度,采用32位

 sFilterConfig.FilterIdHigh=0X0000;//過濾器ID高16位,即CAN_FxR1寄存器的高16位

 sFilterConfig.FilterIdLow=0X0000;//過濾器ID低16位,即CAN_FxR1寄存器的低16位

 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh=0X0000;//過濾器掩碼高16位,即CAN_FxR2寄存器的高16位

 sFilterConfig.FilterMaskIdLow=0X0000;//過濾器掩碼低16位,即CAN_FxR2寄存器的低16位

 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;//設置經過篩選后數據存儲到哪個接收FIFO

 sFilterConfig.FilterActivation=ENABLE;//是否使能本篩選器

 sFilterConfig.SlaveStartFilterBank=14;//指定為CAN1分配多少個濾波器組

 if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&sFilterConfig)!=HAL_OK)

 {

  Error_Handler();

 }

}

編寫發送和接收數據函數：此處將格式固定為標準數據幀，ID為12

uint8_tCAN1_Send_Msg(uint8_t*msg,uint8_tlen){

 uint16_ti=0;

 uint32_ttxMailBox;

 uint8_tsend_buf[8];

 txHeader.StdId=12;

 txHeader.ExtId=12;

 txHeader.IDE=CAN_ID_STD;

 txHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;

 txHeader.DLC=len;

 for(i=0;i< len; i++)

    send_buf[i] = msg[i];

  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txHeader, send_buf, &txMailBox) != HAL_OK)

    return 1; 

  return 0;

}

uint8_t CAN1_Recv_Msg(uint8_t *buf){

  uint16_t i = 0; 

  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, buf);

  if(rxHeader.IDE == CAN_ID_STD)

    printf('StdId ID: %d

', rxHeader.StdId);

  else

    printf('ExtId ID: %d

', rxHeader.ExtId);

  printf('CAN IDE: %d

', rxHeader.IDE);

  printf('CAN RTR: %d

', rxHeader.RTR);

  printf('CAN DLC: %d

', rxHeader.DLC);

  printf('Recv Data: ');

  for(i = 0; i < rxHeader.DLC; i++)

    printf('%c',buf[i]);

  printf('

');

  return rxHeader.DLC;

}

默認Cubemx生成的代碼并沒有can start，沒有調用HAL_CAN_Start(&hcan1) 來使能CAN，因此需要在CAN初始化代碼中添加

voidMX_CAN1_Init(void){

 ......

 /*USERCODEBEGINCAN1_Init2*/

 CAN_Filter_Config();

 HAL_CAN_Start(&hcan1);

/*USERCODEENDCAN1_Init2*/

}

主函數main.c中，代碼如下

intmain(void){

HAL_Init();

SystemClock_Config();

MX_GPIO_Init();

MX_CAN1_Init();

MX_USART1_UART_Init();

/*USERCODEBEGIN2*/

 uint8_tret,i;

 printf('CANTesting....!

');

 uint8_ttxdata[8]={76,79,79,80,66,65,67,75};

 uint8_trxdata[8];

/*USERCODEEND2*/

/*Infiniteloop*/

/*USERCODEBEGINWHILE*/

while(1)

{

  HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);

  HAL_Delay(1000);

  printf('StartSenddata...

');

  ret=CAN1_Send_Msg(txdata,8);

  if(ret==0)

    printf('CANSendsuccess!

');

  else

    printf('CANSendfailed!

');

  CAN1_Recv_Msg(rxdata);

  printf('+++++++++++++++++++++++++++++++

');

/*USERCODEENDWHILE*/

/*USERCODEBEGIN3*/

}

/*USERCODEEND3*/

}

3. 下載測試

編譯無誤后下載到開發板，可以看到系統運行時D1指示燈不斷閃爍，串口不斷的打印CAN環回測試的數據