下經常會用到對溫度控制，適度控制，轉速控制等需要自動控制相關的操作，因此在使用中需要不斷提高對自動控制 原理部分的學習，一個好的自動控制系統包含三個 主要因素：穩，快，準。穩即系統的穩定性，快即系統的快速性，準即控制的準確性。

在自動控制中比例增益，積分時間，微分時間三個主要變量。下面就這三個變量進行動態展示。

如上圖所示，假設在單位階躍響應下，比例控制幅值，kp越大值越高相關的，積分時間控制精確度，數值越大波形超調量越大，微分時間控制波形的平緩程度。

下面貼出增量式PID算法在c代碼部分的實現過程。

//實現增量式PID算法 

#include 'stdio.h' 

void pid_init();//PID參數初始化 

float pid_realise(float speed);//實現PID算法   

struct {

    float set_speed;//設定速度 

    float actual_speed;//實際速度

    float error;//偏差  

    float error_next;//上一個偏差  

    float error_last;//上上一個偏差 

    float kp,ki,kd;//定義比例，積分，微分參數  

}pid;

int main()

{

    pid_init();

    int count = 0;

    while(count<400)//進行400次 PID 運算，使初始值從0開始接近200.0   

    {

        float speed = pid_realise(200.0);//設定值設定為200.0  

        printf('%fn',speed);//輸出每一次PID 運算后的結果  

        count++;

    }

}

void pid_init()

{

    pid.set_speed = 0.0;

    pid.actual_speed = 0.0;

    pid.error = 0.0;

    pid.error_next = 0.0;

    pid.error_last = 0.0;

    //可調節PID 參數。使跟蹤曲線慢慢接近階躍函數200.0 // 

    pid.kp = 0.2;

    pid.ki = 0.01;

    pid.kd = 0.2;

}

float pid_realise(float speed)//實現pid  

{

    pid.set_speed = speed;//設置目標速度  

    pid.error = pid.set_speed - pid.actual_speed;

    float increment_speed;//增量

    increment_speed = pid.kp*(pid.error-pid.error_next)+pid.ki*pid.error+

    pid.kd*(pid.error-2*pid.error_next+pid.error_last);//增量計算公式  

    pid.actual_speed+= increment_speed;

    pid.error_last = pid.error_next;//下一次迭代  

    pid.error_next = pid.error;

    return pid.actual_speed; 

}

運行數據得到圖標如下 ：