互聯網上已經有很多平衡機器人項目，但我也想制作一個。更具體的說，我想要做一個迷你平衡機器人。

機器人應該從帶有藍牙連接的自制遙控器獲取信息，這樣我們就可以四處走動。但在內部，機器人還應該從 IMU 模塊獲取信息并計算角度的 PID 值，這樣它就不會墜落并且始終能夠保持水平。

該方案所需的部件：
我們需要步進驅動器，它可以是基本的 A4988，但更好的是，TMC2225 驅動器可以實現更好的靜音運動。我們需要兩個 NEMA 17 電機、MPU6050 陀螺儀/acc 模塊、一個小型 5V 降壓轉換器、一個 3S 電池、兩個 HC-05 藍牙模塊，一個用于機器人，另一個用于遙控器。此外，我們還可以添加一個小的 OLED 屏幕，以便為機器人創建面部。作為小型設備，我們需要一個 ATMega328p-AU 芯片、16MHz 諧振器和一些 SMD 電阻器和電容器。還有一個小型 SMD 蜂鳴器和一些 LED。