本工程參照微雪電子【10軸傳感器 MPU9250 3軸加速度/陀螺儀/磁力計(jì)】設(shè)計(jì)

鑒于ICM20948工程成本太高所以產(chǎn)生了本工程。

微雪售價(jià)：￥140.39

本工程成本：￥89.14

MPU9250購買鏈接：MPU9250 299DOF 九軸/9軸姿態(tài) 加速度 陀螺儀 指南針磁場(chǎng)傳感器 (1688.com)

供電范圍：3.3V~5.5V(內(nèi)部低壓差穩(wěn)壓)

使用I²C通信最高400KHz

加速度計(jì)特性：

• 分辨率：16位
• 量程(可選)：±2、±4、±8、±16g
• 工作電流：450uA

陀螺儀特性：

• 分辨率：16位
• 量程(可選)：±250、±500、 ±1000、±2000°/sec
• 工作電流：3.2mA

磁力計(jì)特性：

• 分辨率：14位
• 量程：±4800μT
• 工作電流：280uA

氣壓高度計(jì)特性：

• 氣壓分辨率：0.0016hPa
• 溫度分辨率：0.01°C
• 量程：300~1100hPa(海拔高度：+9000m ~ -500m)
• 氣壓相對(duì)精度(700hPa~900hPa，25°C~40°C)：±0.12hPa(±1m)
• 工作電流(1Hz更新速率，超低功耗模式)：2.8uA

  接口說明

  引腳號(hào)	標(biāo)識(shí)	描述
  1	VCC	3.3V或5V電源
  2	GND	電源地
  3	SDA	I2C數(shù)據(jù)線
  4	SCL	I2C時(shí)鐘線
  5	INT	MPU9250數(shù)字中斷輸出
  6	FSYNC	MPU9250幀同步信號(hào)

  標(biāo)程輸出格式：

  Roll, Pitch, Yaw	Roll傾角（°）, Pitch傾角（°）, Yaw傾角（°）
  Acceleration	加速度（LSB，可換算為g）
  Gyroscope	陀螺儀角速度（LSB，可換算為°/秒）
  Magnetic	電子羅盤傾角（°）
  Angle	方向角（°），理論上等于Yaw傾角。
  Pressure	氣壓值（hPa）
  Altitude	海拔高度（m）
  Temperature	溫度值（℃）

  ?

  第一次使用10 DOF IMU Sensor模塊時(shí)可能會(huì)發(fā)現(xiàn)模塊輸出的值A(chǔ)ltitude誤差較大，因?yàn)槟K是先通過模塊當(dāng)前位置（已知）的海拔高度Altitude，和氣壓值（已知）計(jì)算出海平面氣壓值P0作為基準(zhǔn)。請(qǐng)參考BST-BMP180-DS000-09.pdf：
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  以P0為基準(zhǔn)，就可以計(jì)算出模塊當(dāng)前位置的海拔高度Altitude：
  
  因此，用戶需要在示例代碼10 DOF IMU SensorSRCHardWareBMP180BMP180.h中給定模塊當(dāng)前所在位置高度的值作為一個(gè)基準(zhǔn)（一般以地面的海拔高度值作為基準(zhǔn)，單位mm）。例如：
  

  計(jì)算加速度

  程序測(cè)量出的加速度單位是LSB（最低有效位），實(shí)際使用中常常把單位換算成重力加速度（g）。模塊的示例程序默認(rèn)設(shè)置AFS_SEL=0，對(duì)應(yīng)量程為16384 LSB/g（±2g），所以測(cè)量的實(shí)際加速度為：